Kimera-VIO-ROS，Kimera-Semantic源码运行结果及问题解决

前期条件准备

1.VMware+Ubuntu18.04
2.ROS（rviz）：melodic
3.Eigen3.3.7

一、Kimera-VIO-ROS

1.源码运行：

Polygon mode：solid

Polygon mode：wireframe

2.问题解决

配置安装时整体按照Readme来做。
1）git clone使用网址下载，不可用ssh下载：
For https:git clone https://github.com/MIT-SPARK/Kimera-VIO-ROS.git

2）报错：Failed to connect to github.com port 443: Connection refused
解决办法：首先确定ip，进入网址https://github.com.ipaddress.com，查看GitHub的ip地址（不同的电脑不一样），然后sudo gedit /etc/hosts修改hosts文件，添加进去解决。

3）wstool update更新问题：
a.C++内部编译器杀死进程

解决办法：关闭虚拟机，调整虚拟机内存到8G，给定充足的更新空间。

b. Failed to find glog报错

解决办法：sudo apt-get install libgoogle-glog-dev

c.isam_param报错

解决办法：
isam_param->setCacheLinearizedFactors(true);
改成isam_param->cacheLinearizedFactors=true;
isam_param->setEvaluateNonlinearError(false);
改成isam_param->evaluateNonlinearError=false;

d.opencv报错问题

解决办法：
cd ~/catkin_ws/build/opencv3_catkin/opencv3_contrib_src/modules/xfeatures2d/src/
下载相应文件并更改文件名，填写缺失路径。

e.fatal error：No such file or directory
解决办法：此类问题均按照报错提示找到相应文件，将相对路径改为绝对路径。

f.无法完全done的问题
解决办法：网络问题，多执行几次，找个文档记录一下，哪些库done了，一共要16个done。

4）catkin build问题：double free or corruption (out)

解决办法：找到对应文件中的cmakelists.tx中的这句代码中的-march=native注释掉，然后重新编译。

5）Usage

执行的时候把kimera_vio_ros_euroc.launch文件中 改成true

开启指令（四个终端）：
roscore
roslaunch kimera_vio_ros kimera_vio_ros_euroc.launch
rviz -d $(rospack find kimera_vio_ros)/rviz/kimera_vio_euroc.rviz
rosbag play --clock /home/haoyu/Desktop/V1_01_easy.bag

6）gazebo问题
开启指令：roscore; roslaunch gazebo_ros empty_world.launch
a.无法打开（由于网络不行无法从网上下载model库）：

b.闪黑变退解决：关闭虚拟机3D图形加速

二、Kimera-Semantic

1.源码运行：

a.In Simulation (with semantics)

b.In Euroc dataset (without semantics)

2.问题解决

1）wstool update问题：8个未更新的包需要done
[protobuf_catkin] Done
[catkin_boost_python_buildtool] Done.
[numpy_eigen] Done
[eigen_catkin] Done
[eigen_checks] Done
[minkindr] Done.
[minkindr_ros] Done
[voxblox] Done.

2）OpenCV的 Delaunay三角测量似乎有一个错误，它有时会返回超出图像边界的三角形。

作者回复：您可以放心地忽略该警告。