点云配准算法之NDT

1 前言

很久之前记录了一篇博客PCL点云配准_thequitesunshine007的博客-CSDN博客

 ，记录的是基于点特征（FPFH特征描述子）匹配的SAC-ICP点云配准思想。

今天记录一下完全不一样的点云配准方法NDT。

2 介绍

2.1 多元正态分布

 如果随机变量X满足正态分布（即 X∼N(μ,σ) ）,则其概率密度函数为：

其中的 μ 为正态分布的均值， σ2 为方差，这是对于维度 D=1 的情况而言的。
对于多元正态分布而言，其概率密度函数可以表示为：

 

其中u 表示均值向量，而∑表示协方差矩阵。协方差矩阵对角元素表示的是对应的元素的方差，非对角元素则表示对应的两个元素（行与列）的相关性。协方差矩阵对角元素表示的是对应的元素的方差，非对角元素则表示对应的两个元素（行与列）的相关性。