一、RCNN
RCNN去掉窗口扫描，用聚类方式，对图像进行分割分组，得到多个候选框的层次组。
1. 原始图片通过Selective Search提取候选框，约2k个。
2. 候选框缩放成固定大小。
3. 经过CNN提取特征。
4. 利用SVM进行特征向量分类。
二、Fast-RCNN
RCNN中有CNN重复计算，Fast-RCNN则去掉重复计算，并微调候选框位置。
1. 整幅图经过CNN，得到特征图。
2. 提取候选框（Selective Search）。
3. 把候选框投影到特征图上，Pooling采样成固定大小（ROI Pooling）。
4. 经过两个全连接层，分类与微调候选框的位置。
三、Faster-RCNN
Faster-RCNN用CNN来预测候选框。
1. 整幅图经过CNN得到特征图。
2. 经过核为3*3*256的卷积，每个点上预测k个anchor box是否是物体，并微调anchor box的位置。（RPN的任务就是得到它是前景还是背景以及框的位置）
3. 提取出物体框后，采用Fast RCNN同样的方式进行分类。
4. 选框与分类共用一个CNN网络。
四、YOLO
YOLO将物体框的选择和识别进行了融合，一步输出。
1. 把缩放成统一大小的图片分割成S*S的单元格。
2. 每个单元格输出B个矩形框(冗余设计)，包含框的位置信息(x, y, w, h)与物体的Confidence。
3. 每个单元格再输出C个类别的条件概率P(Class|Object)。
4. 最终的输出层应有S*S*(B*5+C)个单元。（论文中，S = 7, B = 2, C = 20）
Confidence的定义：
代价函数：
五、SSD
YOLO在7*7的框架下识别物体，遇到大量的小物体时，难以处理。
SSD则在不同层级的feature map下进行识别，能够覆盖更多的范围。
考虑一个m*n*p的feature map，每个位置采用k个default box，加上背景一共有c个类别，用3*3*p的卷积去做预测，那么每个位置输出就为k*(c+4)，最后得到的输出就为k*(c+4)*m*n。
这里第一点的s_k是第k层的feature map的一个位置与原图大小的比列值，通过这个值我们可以计算出第k层的feature map的各个位置对应到原图是哪些位置，一旦对应到了原图的位置，在通过respectio ratio就能把不同大小规模的default box对应回原图的位置，从而可以在训练时计算label和在预测时做NMS。
六、R-FCN
图片分类需要兼容形变，而物体检测需要利用形变，如何平衡？R-FCN利用在CNN的最后进行位置相关的特征Pooling来解决以上两个问题。
经普通CNN后，做有 k^2(C+1) 个 channel 的卷积，生成位置相关的特征(position-sensitive score maps)。C 表示分类数，加 1 表示背景，k 表示后续要pooling 得到的大小，所以生成 k^2 倍的channel，以应对后面的空间pooling。
普通CNN后，还有一个RPN(Region Proposal Network)，生成候选框。假设一个候选框大小为w*h，将它投影在位置相关的特征上，并采用average-pooling的方式生成一个 k*k*k^2(C+1) 的块(与Fast RCNN一样)，再采用空间相关的pooling(k*k平面上每一个点取channel上对应的部分数据)，生成 k*k*(C+1)的块，最后再做average-pooling生成 C+1 的块，最后做softmax生成分类概率。
七、Mask RCNN
Mask RCNN是何凯明基于以往的Faster RCNN架构提出的新的卷积网络，一举完成了object instance segmentation. 该方法在有效地提取目标的同时完成了高质量的语义分割。
文章的主要思路就是把原有的Faster RCNN进行扩展，添加一个分支使用现有的检测对目标进行并行预测。同时，这个网络结构比较容易实现和训练，速度5fps也算比较快点，可以很方便的应用到其他的领域，像目标检测，分割和人物关键点检测等。并且比现有的算法效果都要好。
整个网络结构：
主要贡献：（实际就是ROI Align和mask分支）
1. 强化的基础网络。通过ResNeXt-101和FPN用作特征提取网络，达到state-of-the-art的效果。
2. ROIAlign解决Misalignment的问题。
3. Loss Function。
细节描述：
1. ResNet + FPN：作者替换了再Faster RCNN中使用的VGG网络，转而使用特征表达能力更强的残差网络。另外为了挖掘多尺度信息，作者还是用了FPN网络。
2. ROIAlign：
对于ROI Pooling，经历了两个量化的过程：（a）从roi proposal到feature map的映射过程。方法是[x/16]，这里x是原始roi的坐标值，而方框代表四舍五入。（b）从feature map划分成7*7的bin，每个bin使用max pooling。
ROI Align layer想法很简单，就是去掉ROI Pooling过程中所有的量化过程，包括从原图proposal到最后一层feature map映射，以及把feature map划分成m*m的bin过程中的量化。
3. Loss Function：回归加分类加mask预测的损失之和。
对于mask分支和其他的分类分支一样，使用全卷积网络输出，输出了k类的mask。注意这里mask的输出使用了sigmoid函数。最后可以通过与阈值0.5作比较输出二值mask。这样避免了类间的竞争，将分类的任务交给专业的classification分支。