【FreeRTOS】【STM32】08 FreeRTOS 消息队列
简单来说
消息队列是一种数据结构
任务操作队列的基本描述
1.如果队列未满或者允许覆盖入队,FreeRTOS会将任务需要发送的消息添加到队列尾。
2.如果队列满,任务会阻塞(等待)。
3.用户可以指定等待时间。
4.当其它任务从其等待的队列中读取入了数据（这时候队列未满了）
5.该任务(等待发送数据到队列的任务)将自动由阻塞态转移为就绪态。
6.超过了等待时间，即使队列还不允许访问，任务也会自动从阻塞态转移为就绪态，此时发送消息的任务或者中断程序会收到一个错误码 errQUEUE_FULL。
消息队列使用注意事项
1、发送，接收消息前需要定义一个消息队列，并根据队列句柄进行操作
2、队列读取采用的是先进先出（FIFO）模式，会先读取先存储在队列中的据。当然也 FreeRTOS 也支持后进先出（LIFO）模式。
3、读取数据前需要定义读取buffer。
4、无论是发送或者是接收消息都是以拷贝的方式进行，如果消息过于庞大，可以将消息的地址作为消息进行发送、接收。
5、 队列是具有自己独立权限的内核对象，并不属于任何任务。所有任务都可以向同
一队列写入和读出。一个队列由多任务或中断写入是经常的事，但由多个任务读
出倒是用的比较少。
消息队列创建函数 xQueueCreate()
函数原型
QueueHandle_t xQueueCreate( UBaseType_t uxQueueLength,
UBaseType_t uxItemSize );
参数：
uxQueueLength：队列能够存储的最大消息单元数目，即队列长度。
uxItemSize：队列中消息单元的大小，以字节为单位
返回一个句柄，句柄是一个指向队列数据结构类型的指针，RTOS中对函数以及数据结构的操作都是通过句柄。
使用示例：
QueueHandle_t Test_Queue =NULL;//队列句柄
#define QUEUE_LEN 4 /* 队列的长度，最大可包含多少个消息 */
#define QUEUE_SIZE 4 /* 队列中每个消息大小（字节） */
BaseType_t xReturn = pdPASS;/* 定义一个创建信息返回值，默认为 pdPASS */
taskENTER_CRITICAL(); //进入临界区
/* 创建 Test_Queue */
Test_Queue = xQueueCreate((UBaseType_t ) QUEUE_LEN,/* 消息队列的长度 */
(UBaseType_t ) QUEUE_SIZE);/* 消息的大小 */
if (NULL != Test_Queue)
printf("创建 Test_Queue 消息队列成功!\r\n");
taskEXIT_CRITICAL(); //退出临界区
消息队列静态创建函数 xQueueCreateStatic()
与静态创建任务一样，静态创建消息队列，也需要自定义一块内存
函数原型
QueueHandle_t xQueueCreateStatic(UBaseType_t uxQueueLength,
UBaseType_t uxItemSize,
uint8_t *pucQueueStorageBuffer,
StaticQueue_t *pxQueueBuffer );
参数
uxQueueLength:队列能够存储的最大单元数目，即队列深度
uxItemSize:队列中数据单元的长度，以字节为单位。
pucQueueStorageBuffer:指针，指向一个 uint8_t 类型的数组，数组的大小至少有uxQueueLength* uxItemSize 个字节。当 uxItemSize 为 0 时，pucQueueStorageBuffer 可以为 NULL。
pxQueueBuffer:指针，指向 StaticQueue_t 类型的变量，该变量用于存储队列的数据结构。
如果创建成功则返回一个队列句柄，用于访问创建的队列。如果创建不成功则返回NULL，可能原因是创建队列需要的 RAM 无法分配成功。
使用示例
/* 创建一个可以最多可以存储 10 个 64 位变量的队列 */
#define QUEUE_LENGTH 10
#define ITEM_SIZE sizeof(uint64_t)
/* 该变量用于存储队列的数据结构 */
static StaticQueue_t xStaticQueue;
/* 该数组作为队列的存储区域，大小至少有 uxQueueLength * uxItemSize 个字节 */
uint8_t ucQueueStorageArea[ QUEUE_LENGTH * ITEM_SIZE ];
void vATask( void *pvParameters )
{
QueueHandle_t xQueue;
/* 创建一个队列 */
xQueue = xQueueCreateStatic( QUEUE_LENGTH, /* 队列深度 */
ITEM_SIZE, /* 队列数据单元的单位 */
ucQueueStorageArea,/* 队列的存储区域 */
&xStaticQueue ); /* 队列的数据结构 */
/* 剩下的其他代码 */
}
消息队列删除函数 vQueueDelete()
传入形参是消息队列的队柄
使用示例
#define QUEUE_LENGTH 5
#define QUEUE_ITEM_SIZE 4
int main( void )
{
QueueHandle_t xQueue;
/* 创建消息队列 */
xQueue = xQueueCreate( QUEUE_LENGTH, QUEUE_ITEM_SIZE );
if ( xQueue == NULL ) {
/* 消息队列创建失败 */
} else {
/* 删除已创建的消息队列 */
vQueueDelete( xQueue );
}
}
向消息队列发送消息函数
任务或者中断服务程序都可以给消息队列发送消息.
所有的发送消息函数都是基于xQueueGenericSend.
xQueueSend()与 xQueueSendToBack() 用于非中断程序
函数原型：
BaseType_t xQueueSend(QueueHandle_t xQueue,
const void * pvItemToQueue,
TickType_t xTicksToWait);
参数：
xQueue:目标队列句柄
pvItemToQueue:指针，指向要发送到队列尾部的队列消息
xTicksToWait:队列满时，等待队列空闲的最大超时时间。如果队列满并 且xTicksToWait 被设置成 0，函数立刻返回。超时时间的单位为系统节拍周期，常量 portTICK_PERIOD_MS 用于辅助计算真实的时间，单位为 ms。如果 INCLUDE_vTaskSuspend 设置成 1，并且指定延时为 portMAX_DELAY 将导致任务挂起（没有超时）。
返回值：消息发送成功成功返回 pdTRUE，否则返回 errQUEUE_FULL。
宏定义
#define xQueueSend( xQueue, pvItemToQueue, xTicksToWait ) \
xQueueGenericSend( ( xQueue ), ( pvItemToQueue ), \
( xTicksToWait ), queueSEND_TO_BACK )
可以看出来xQueueSend()是一个宏,宏展开是调用函数 xQueueGenericSend().
#define xQueueSendToBack( xQueue, pvItemToQueue, xTicksToWait ) \
xQueueGenericSend( ( xQueue ), ( pvItemToQueue ), \
( xTicksToWait ), queueSEND_TO_BACK )
可以看出来，xQueueSendToBack宏展开是调用函数 xQueueGenericSend().
xQueueSend() 等同于xQueueSendToBack()。
xQueueSend()用于向队列尾部发送一个队列消息。消息以拷贝的形式入队，而不是以引用的形式。该函数绝对不能在中断服务程序里面被调用，中断中必须使用带有中断保护功能的 xQueueSendFromISR()来代替。
使用实例
Send_Task作为一个任务函数，功能是检测到按键之后发送消息到队列
这个实际任务也是任务的一个形参。 任务创建
static void Send_Task(void* parameter)
{
BaseType_t xReturn = pdPASS;/* 定义一个创建信息返回值，默认为 pdPASS */
uint32_t send_data1 = 1;
uint32_t send_data2 = 2;
while (1) {
if ( Key_Scan(KEY1_GPIO_PORT,KEY1_GPIO_PIN) == KEY_ON ) {
/* K1 被按下 */
printf("发送消息 send_data1！\n");
xReturn = xQueueSend( Test_Queue, /* 消息队列的句柄 */
&send_data1,/* 发送的消息内容 */
0 ); /* 等待时间 0 */
if (pdPASS == xReturn)
printf("消息 send_data1 发送成功!\n\n");
}
if ( Key_Scan(KEY2_GPIO_PORT,KEY2_GPIO_PIN) == KEY_ON ) {
/* K2 被按下 */
printf("发送消息 send_data2！\n");
xReturn = xQueueSend( Test_Queue, /* 消息队列的句柄 */
&send_data2,/* 发送的消息内容 */
0 ); /* 等待时间 0 */
if (pdPASS == xReturn)
printf("消息 send_data2 发送成功!\n\n");
}
vTaskDelay(20);/* 延时 20 个 tick */
}
}
xQueueSendFromISR()与 xQueueSendToBackFromISR() 中断服务函数中发送消息
函数原型：
BaseType_t xQueueSendFromISR(QueueHandle_t xQueue,
const void *pvItemToQueue,
BaseType_t *pxHigherPriorityTaskWoken);
参数：
xQueue:目标队列句柄
pvItemToQueue:指针，指向要发送到队列尾部的消息
pxHigherPriorityTaskWoken:如果入队导致一个任务解锁，并且解锁的任务优先级高于当前被中断的任务，则将*pxHigherPriorityTaskWoken设置成 pdTRUE，然后在中断退出前需要进行一次上下文切换， 去执行被唤醒的优先级更高的任务 。从FreeRTOS V7.3.0 起pxHigherPriorityTaskWoken 作为一个可选参数，可以设置为 NULL。
返回值:
消息发送成功返回 pdTRUE，否则返回 errQUEUE_FULL。
与xQueueSend函数相同，xQueueSendFromISR()与 xQueueSendToBackFromISR()也是宏定义。
xQueueSendFromISR()：
#define xQueueSendToFrontFromISR(xQueue,pvItemToQueue,pxHigherPriorityTaskWoken) \
xQueueGenericSendFromISR( ( xQueue ), ( pvItemToQueue ),\
( pxHigherPriorityTaskWoken ), queueSEND_TO_FRONT )
xQueueSendToBackFromISR 等同于 xQueueSendFromISR ()。
xQueueSendToBackFromISR()：
#define xQueueSendToBackFromISR(xQueue,pvItemToQueue,pxHigherPriorityTaskWoken) \
xQueueGenericSendFromISR( ( xQueue ), ( pvItemToQueue ), \
( pxHigherPriorityTaskWoken ), queueSEND_TO_BACK )
使用实例
void vBufferISR( void )
{
char cIn;
BaseType_t xHigherPriorityTaskWoken;
/* 在 ISR 开始的时候，我们并没有唤醒任务 */
xHigherPriorityTaskWoken = pdFALSE;
/* 直到缓冲区为空 */
do {
/* 从缓冲区获取一个字节的数据 */
cIn = portINPUT_BYTE( RX_REGISTER_ADDRESS );
/* 发送这个数据 */
xQueueSendFromISR( xRxQueue, &cIn, &xHigherPriorityTaskWoken );
} while ( portINPUT_BYTE( BUFFER_COUNT ) );
/* 这时候 buffer 已经为空，如果需要则进行上下文切换 */
if ( xHigherPriorityTaskWoken ) {
/* 上下文切换，这是一个宏，不同的处理器，具体的方法不一样 */
taskYIELD_FROM_ISR ();
}
}
我如何知道中断服务函数中有没有唤醒任务？
向队列首发送消息
xQueueSendToFront()
用法与xQueueSend()一致。用于task，中断中使用有中断保护的xQueueSendToFrontFromISR ()，类似的xQueueSendToFrontFromISR也是宏定义，基于xQueueGenericSendFromISR。
函数原型
BaseType_t xQueueSendToFront( QueueHandle_t xQueue,
const void * pvItemToQueue,
TickType_t xTicksToWait );
参数：
xQueue：队列句柄
pvItemToQueue：指针，指向要发送到队首的消息。
xTicksToWait：队列满时，等待队列空闲的最大超时时间。如果队列满并 且xTicksToWait 被设置成 0，函数立刻返回。超时时间的单位为系统节拍周期，常量 portTICK_PERIOD_MS 用于辅助计算真实的时间，单位为 ms。如果 INCLUDE_vTaskSuspend 设置成 1，并且指定延时为 portMAX_DELAY 将导致任务无限阻塞（没有超时）.
xQueueSendToFrontFromISR()
函数原型
BaseType_t xQueueSendToFrontFromISR(QueueHandle_t xQueue,
const void *pvItemToQueue,
BaseType_t *pxHigherPriorityTaskWoken);
参数：
xQueue：队列句柄
pvItemToQueue：指针，指向要发送到队首的消息
pxHigherPriorityTaskWoken：如果入队导致一个任务解锁，并且解锁的任务优先高于当前被中断的任务，则将*pxHigherPriorityTaskWoken设置成 pdTRUE，然后在中断退出前需要进行一次上下文切换， 去执行被唤醒的优先级更高的任务 。从FreeRTOS V7.3.0 起，pxHigherPriorityTaskWoken 作为一个可选参数，可以设置为 NULL。
返回值：队列项投递成功返回 pdTRUE，否则返回 errQUEUE_FULL。
从消息队列读取消息函数
xQueueReceive() 接收并从消息队列里删除数据
xQueueReceive() 是一个宏 ， 宏展开是调用函数xQueueGenericReceive() 。xQueueReceive()用于从一个队列中接收消息并把消息从队列中删除。
接收的消息是以拷贝的形式进行的，所以我们必须提供一个足够大空间的缓冲区。
类似发送消息到队列，这个函数用于普通Task，中断服务函数中使用带有中断保护功能的 xQueueReceiveFromISR。
函数原型
BaseType_t xQueueReceive(QueueHandle_t xQueue,
void *pvBuffer,
TickType_t xTicksToWait);
参数：
xQueue:队列句柄
pvBuffer:指针，指向接收到要保存的数据
xTicksToWait:队列空时，阻塞超时的最大时间。如果该参数设置为 0，函数立刻返回。超时时间的单位为系统节拍周期，常量 portTICK_PERIOD_MS 用于辅助计算真实的时间，单位为 ms。如果 INCLUDE_vTaskSuspend 设置成 1，并且指定延时为 portMAX_DELAY 将导致任务无限阻塞（没有超时）。
返回值：队列项接收成功返回 pdTRUE，否则返回 pdFALSE。
xQueueReceive函数使用实例
Receive_Task是一个任务函数。
static void Receive_Task(void* parameter)
{
BaseType_t xReturn = pdTRUE;/* 定义一个创建信息返回值，默认为 pdPASS */
uint32_t r_queue; /* 定义一个接收消息的变量 */
while (1) {
xReturn = xQueueReceive( Test_Queue, /* 消息队列的句柄 */
&r_queue, /* 接受的数据 */
portMAX_DELAY); /* 等待时间 一直等 */
if (pdTRUE== xReturn)
printf("本次接收到的数据是：%d\n\n",r_queue);
else
printf("数据接收出错,错误代码: 0x%lx\n",xReturn);
}
}
xQueuePeek() 接收但不从消息队列里删除数据
xQueuePeek使用方法与xQueueReceive一致，但是不会从消息队列里删除数据。
xQueueReceiveFromISR()与 xQueuePeekFromISR()中断服务函数的接收消息版本
从队列中获取消息的中断服务函数版本。
xQueueReceiveFromISR函数原型
BaseType_t xQueueReceiveFromISR(QueueHandle_t xQueue,
void *pvBuffer,
BaseType_t *pxHigherPriorityTaskWoken);
参数：
xQueue:队列句柄
pvBuffer:指针，指向存放接收到的数据buffer
pxHigherPriorityTaskWoken:任务在往队列投递信息时，如果队列满，则任务将阻塞在该队列上。如果 xQueueReceiveFromISR引起了一个TASK被唤醒则将 *pxHigherPriorityTaskWoken 设置为pdTRUE
//---------------------------------------------------------------------------------------------------
pxHigherPriorityTaskWoken对于这个参数的理解，联系xQueueReceiveFromISR()与 xQueuePeekFromISR()函数的区别，一个函数是可以从队列中删除数据，一个函数是不可以从队列中删除数据。删除了队列中的数据可能导致一个task被唤醒，中断服务函数在Task中中断执行的，如果引起了一个别的TASK，那么下一步如何执行这两个TASK呢？
//---------------------------------------------------------------------------------------------------
xQueuePeekFromISR函数原型
BaseType_t xQueuePeekFromISR(QueueHandle_t xQueue,
void *pvBuffer);
参数：
xQueue：队列句柄。
pvBuffer：指针，指向接收到要保存的数据。
xQueueReceiveFromISR使用范例
QueueHandle_t xQueue;
/* 创建一个队列，并往队列里面发送一些数据 */
void vAFunction( void *pvParameters )
{
char cValueToPost;
const TickType_t xTicksToWait = ( TickType_t )0xff;
/* 创建一个可以容纳 10 个字符的队列 */
xQueue = xQueueCreate( 10, sizeof( char ) );
if ( xQueue == 0 ) {
/* 队列创建失败 */
}
/* ... 任务其他代码 */
/* 往队列里面发送两个字符 如果队列满了则等待 xTicksToWait 个系统节拍周期*/
cValueToPost = 'a';
xQueueSend( xQueue, ( void * ) &cValueToPost, xTicksToWait );
cValueToPost = 'b';
xQueueSend( xQueue, ( void * ) &cValueToPost, xTicksToWait );
/* 继续往队列里面发送字符当队列满的时候该任务将被阻塞*/
cValueToPost = 'c';
xQueueSend( xQueue, ( void * ) &cValueToPost, xTicksToWait );
}
/* 中断服务程序：输出所有从队列中接收到的字符 */
void vISR_Routine( void )
{
BaseType_t xTaskWokenByReceive = pdFALSE;
char cRxedChar;
while ( xQueueReceiveFromISR( xQueue,
( void * ) &cRxedChar,
&xTaskWokenByReceive) )
{
/* 接收到一个字符，然后输出这个字符 */
vOutputCharacter( cRxedChar );
/* 如果从队列移除一个字符串后唤醒了向此队列投递字符的任务，
那么参数 xTaskWokenByReceive 将会设置成 pdTRUE，这个循环无论重复 多少次，仅会有一个任务被唤醒 */}
if ( xTaskWokenByReceive != pdFALSE ) {
/* 我们应该进行一次上下文切换，当 ISR 返回的时候则执行另外一个任务 */
/* 这是一个上下文切换的宏，不同的处理器，具体处理的方式不一样 */
taskYIELD ();
}
}
消息队列实例
/*
*************************************************************************
* 包含的头文件
*************************************************************************
*/
/* FreeRTOS 头文件 */
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
#include "queue.h"
/* 开发板硬件 bsp 头文件 */
#include "bsp_led.h"
#include "bsp_usart.h"
#include "bsp_key.h"
/**************************** 任务句柄 ********************************/
/*
* 任务句柄是一个指针，用于指向一个任务，当任务创建好之后，它就具有了一个任务句柄
* 以后我们要想操作这个任务都需要通过这个任务句柄，如果是自身的任务操作自己，那么
* 这个句柄可以为 NULL。
*/
static TaskHandle_t AppTaskCreate_Handle = NULL;/* 创建任务句柄 */
static TaskHandle_t Receive_Task_Handle = NULL;/* LED 任务句柄 */
static TaskHandle_t Send_Task_Handle = NULL;/* KEY 任务句柄 */
/***************************** 内核对象句柄 *****************************/
/*
* 信号量，消息队列，事件标志组，软件定时器这些都属于内核的对象，要想使用这些内核
* 对象，必须先创建，创建成功之后会返回一个相应的句柄。实际上就是一个指针，后续我
* 们就可以通过这个句柄操作这些内核对象。
*
*
* 内核对象说白了就是一种全局的数据结构，通过这些数据结构我们可以实现任务间的通信，
* 任务间的事件同步等各种功能。至于这些功能的实现我们是通过调用这些内核对象的函数
* 来完成的
*
*/
QueueHandle_t Test_Queue =NULL;
/*************************** 全局变量声明 *******************************/
/*
* 当我们在写应用程序的时候，可能需要用到一些全局变量。
*/
/*************************** 宏定义 ************************************/
/*
* 当我们在写应用程序的时候，可能需要用到一些宏定义。
*/
#define QUEUE_LEN 4 /* 队列的长度，最大可包含多少个消息 */
#define QUEUE_SIZE 4 /* 队列中每个消息大小（字节） */
/*
*************************************************************************
* 函数声明
*************************************************************************
*/
static void AppTaskCreate(void);/* 用于创建任务 */
static void Receive_Task(void* pvParameters);/* Receive_Task 任务实现 */
static void Send_Task(void* pvParameters);/* Send_Task 任务实现 */
static void BSP_Init(void);/* 用于初始化板载相关资源 */
/*****************************************************************
* @brief 主函数
* @param 无
* @retval 无
* @note 第一步：开发板硬件初始化
第二步：创建 APP 应用任务
第三步：启动 FreeRTOS，开始多任务调度
****************************************************************/
int main(void)
{
BaseType_t xReturn = pdPASS;/* 定义一个创建信息返回值，默认为 pdPASS */
/* 开发板硬件初始化 */
BSP_Init();
printf("按下 KEY1 或者 KEY2 发送队列消息\n");
printf("Receive 任务接收到消息在串口回显\n\n");
/* 创建 AppTaskCreate 任务 */
xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t )AppTaskCreate, /* 任务入口函数 */
(const char* )"AppTaskCreate",/* 任务名字 */
(uint16_t )512, /* 任务栈大小 */
(void* )NULL,/* 任务入口函数参数 */
(UBaseType_t )1, /* 任务的优先级 */
(TaskHandle_t* )&AppTaskCreate_Handle);/* 任务控制块指*/
/* 启动任务调度 */
if (pdPASS == xReturn)
vTaskStartScheduler(); /* 启动任务，开启调度 */
else
return -1;
while (1); /* 正常不会执行到这里 */
}
/***********************************************************************
* @ 函数名 ： AppTaskCreate
* @ 功能说明： 为了方便管理，所有的任务创建函数都放在这个函数里面
* @ 参数 ： 无
* @ 返回值 ： 无
********************************************************************/
static void AppTaskCreate(void)
{
BaseType_t xReturn = pdPASS;/* 定义一个创建信息返回值，默认为 pdPASS */
taskENTER_CRITICAL(); //进入临界区
/* 创建 Test_Queue */
Test_Queue = xQueueCreate((UBaseType_t ) QUEUE_LEN,/* 消息队列的长度 */
(UBaseType_t ) QUEUE_SIZE);/* 消息的大小 */
if (NULL != Test_Queue)
printf("创建 Test_Queue 消息队列成功!\r\n");
/* 创建 Receive_Task 任务 */
xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t )Receive_Task,/* 任务入口函数 */
(const char* )"Receive_Task",/* 任务名字 */
(uint16_t )512, /* 任务栈大小 */
(void* )NULL, /* 任务入口函数参数 */
(UBaseType_t )2, /* 任务的优先级 */
(TaskHandle_t* )&Receive_Task_Handle);/*任务控制块指针*/
if (pdPASS == xReturn)
printf("创建 Receive_Task 任务成功!\r\n");
/* 创建 Send_Task 任务 */
xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t )Send_Task, /* 任务入口函数 */
(const char* )"Send_Task",/* 任务名字 */
(uint16_t )512, /* 任务栈大小 */
(void* )NULL,/* 任务入口函数参数 */
(UBaseType_t )3, /* 任务的优先级 */
(TaskHandle_t* )&Send_Task_Handle);/*任务控制块指针 */
if (pdPASS == xReturn)
printf("创建 Send_Task 任务成功!\n\n");
vTaskDelete(AppTaskCreate_Handle); //删除 AppTaskCreate 任务
taskEXIT_CRITICAL(); //退出临界区
}
/**********************************************************************
* @ 函数名 ： Receive_Task
* @ 功能说明： Receive_Task 任务主体
* @ 参数 ：
* @ 返回值 ： 无
********************************************************************/
static void Receive_Task(void* parameter)
{
BaseType_t xReturn = pdTRUE;/* 定义一个创建信息返回值，默认为 pdTRUE */
uint32_t r_queue; /* 定义一个接收消息的变量 */
while (1) {
xReturn = xQueueReceive( Test_Queue, /* 消息队列的句柄 */
&r_queue, /* 发送的消息内容 */
portMAX_DELAY); /* 等待时间 一直等 */
if (pdTRUE == xReturn)
printf("本次接收到的数据是%d\n\n",r_queue);
else
printf("数据接收出错,错误代码: 0x%lx\n",xReturn);
}
}
/**********************************************************************
* @ 函数名 ： Send_Task
* @ 功能说明： Send_Task 任务主体
* @ 参数 ：
* @ 返回值 ： 无
********************************************************************/
static void Send_Task(void* parameter)
{
BaseType_t xReturn = pdPASS;/* 定义一个创建信息返回值，默认为 pdPASS */
uint32_t send_data1 = 1;
uint32_t send_data2 = 2;
while (1) {
if ( Key_Scan(KEY1_GPIO_PORT,KEY1_GPIO_PIN) == KEY_ON ) {
/* KEY1 被按下 */
printf("发送消息 send_data1！\n");
xReturn = xQueueSend( Test_Queue, /* 消息队列的句柄 */
&send_data1,/* 发送的消息内容 */
0 ); /* 等待时间 0 */
if (pdPASS == xReturn)
printf("消息 send_data1 发送成功!\n\n");
}
if ( Key_Scan(KEY2_GPIO_PORT,KEY2_GPIO_PIN) == KEY_ON ) {
/* KEY2 被按下 */
printf("发送消息 send_data2！\n");
xReturn = xQueueSend( Test_Queue, /* 消息队列的句柄 */
&send_data2,/* 发送的消息内容 */
0 ); /* 等待时间 0 */
if (pdPASS == xReturn)
printf("消息 send_data2 发送成功!\n\n");
}
vTaskDelay(20);/* 延时 20 个 tick */
}
}
/***********************************************************************
* @ 函数名 ： BSP_Init
* @ 功能说明： 板级外设初始化，所有板子上的初始化均可放在这个函数里面
* @ 参数 ：
* @ 返回值 ： 无
*********************************************************************/
static void BSP_Init(void)
{
/*
* STM32 中断优先级分组为 4，即 4bit 都用来表示抢占优先级，范围为：0~15
* 优先级分组只需要分组一次即可，以后如果有其他的任务需要用到中断，
* 都统一用这个优先级分组，千万不要再分组，切忌。
*/
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_4);
/* LED 初始化 */
LED_GPIO_Config();
/* 串口初始化 */
USART_Config();
/* 按键初始化 */
Key_GPIO_Config();
}
/*******************************END OF FILE****************************/