将 ros 功能包打包为 deb 安装包并成功安装 (超详细解析)

一 、修改所要打包的那个包中的 CMakeLists.txt 文件,按自己的打包需求添加如下对应 install 语句

a.打包可执行文件或库文件：

在 TARGETS 后 添加目标名, 如下面的 aruco_ros_utils

 install(TARGETS aruco_ros_utils
   ARCHIVE DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_LIB_DESTINATION}
   LIBRARY DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_LIB_DESTINATION}
   RUNTIME DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
 )

b.打包头文件：

方式一：按目录（会将 include/ 下的.h文件及含有.h文件的文件夹打包）

install(DIRECTORY include/
   DESTINATION ${CATKIN_GLOBAL_INCLUDE_DESTINATION}
   FILES_MATCHING PATTERN "*.h"
)

方式二：按文件

install(FILES include/${PROJECT_NAME}/parser_base.h
              include/${PROJECT_NAME}/wr_ls_common.h
              include/${PROJECT_NAME}/wr_ls_sensor_frame.h
        DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_INCLUDE_DESTINATION}
 )

c.打包 srv 、msg 、cfg 文件：

无需添加 install 语句，但要确保 CMakeLists.txt 有类似如下语句：

对于 msg 、srv 文件

set(PACKAGE_DEPENDENCIES
  geometry_msgs
  std_msgs
)

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS message_generation ${PACKAGE_DEPENDENCIES})

add_message_files(
  DIRECTORY msg
  FILES
    BagfileProgress.msg
    HistogramBucket.msg
)

add_service_files(
  DIRECTORY srv
  FILES
    FinishTrajectory.srv
    GetTrajectoryStates.srv
)

generate_messages(
  DEPENDENCIES
    ${PACKAGE_DEPENDENCIES}
)

catkin_package(
  CATKIN_DEPENDS
    ${PACKAGE_DEPENDENCIES}
    message_runtime
)

对于 cfg 文件

generate_dynamic_reconfigure_options(
  cfg/ArucoThreshold.cfg
)

f.打包脚本文件：

在PROGRAMS后添加脚本目录，如打包 scripts/tf_remove_frames.py 脚本

install(PROGRAMS scripts/tf_remove_frames.py
  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)

g.打包其他部分的整个文件夹：

在DIRECTORY后添加目录名，如打包 urdf、meshes、launch 、plugins、rviz 文件夹

install(DIRECTORY urdf meshes launch plugins rviz
  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_SHARE_DESTINATION}
)

二 、安装打包工具进行打包

1.安装打包工具 bloom

sudo apt-get install python-bloom

若报错，改成

sudo apt-get install python3-bloom

2.打包

在需要打包的那个包的路径下（例如要打包 usb_cam 则是在 ~/catkin_tmp/src/usb_cam 下）运行下面这条命令会，之后会在当前路径下生成一个 debian 的文件夹，该文件夹为打包制定打包规则

bloom-generate rosdebian --os-name ubuntu --ros-distro noetic

接着在当前路径（ 例如要打包 usb_cam 则是在 ~/catkin_tmp/src/usb_cam 下）运行下面这条命令生成 .deb 安装包

fakeroot debian/rules binary

三、安装打包生成的 .deb 包

.deb 安装包通常生成在 ~/catkin_ws/src/ 目录下,若出现两个包，选择第一个.deb 结尾的包安装
如安装上一步在 ~/catkin_tmp/src/ 路径下生成的 .deb 包

cd ~/catkin_tmp/src/ 
sudo dpkg -i ros-noetic-usb-cam_0.3.7-0focal_amd64.deb

四、可能遇到的错误

1、运行bloom-generate rosdebian --os-name ubuntu --ros-distro noetic报错

socket.timeout: The read operation timed out (https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/dc8db384055251541a1e277b4e02c5f213350163/index-v4.yaml)

solve: 确保 ubuntu 能连上外网即可或者换成好点的网络多试几次
2、 运行fakeroot debian/rules binary 报错

dpkg-shlibdeps: error: no dependency information found for /usr/local/lib/libopencv_imgproc.so.3.4 (used by debian/ros-noetic-usb-cam/opt/ros/noetic/lib/usb_cam/usb_cam_node)

因为这些包是你源码安装的，不是通过 dpkg 方式（或 sudo apt install 方式）来安装的，系统找不到依赖。
solve:
方式一（推荐）：继续在当前路径输入下列命令重新生成 .deb 包

dh_shlibdeps   --dpkg-shlibdeps-params=--ignore-missing-info
fakeroot debian/rules binary

方式二：卸载原先通过源码安装的包，并将原来通过源码安装的依赖包先打包为 .deb 包安装后，再来运行该条命令fakeroot debian/rules binary重新生成 .deb 包
方式三：卸载原先通过源码安装的包，并改为 sudo apt install lib*-dev 方式来安装原先通过源码安装的包（*为依赖包的包名)
方式四：卸载原先通过源码安装的包，并将原来通过源码安装的依赖包的安装路径 从/usr/local 改为 usr/ 安装.
在CMakeLists.txt文件中添加 set(CMAKE_INSTALL_PREFIX /usr) 再重新 cmake .., make, sudo make install

3、安装打包的.deb 时报错

dpkg: dependency problems prevent configuration of ros-noetic-usb-cam:
 ros-noetic-usb-cam depends on v4l-utils; however:
  Package v4l-utils is not installed.

系统里没有安装依赖库 v4l-utils 造成的
solve:安装依赖库 sudo apt install 包名或者sudo apt install lib包名-dev或者 sudo apt install ros-noetic-包名 （三个中任意一个能运行即可）
对于 v4l-utils 是如下命令
sudo apt install v4l-utils或者sudo apt install libv4l-utils-dev或者 sudo apt install ros-noetic-v4l-utils
`
若依赖的是自定义消息包，需要先打包自定义消息包为 .deb 包安装,然后再安装此 .deb 包,参考这篇文章
4. 运行 .deb 安装的节点时报错
这是因为有链接的第三方库没有导入系统
solve: 修改 CMakeLists.txt 重新打包安装

//记得都是相对路径，不要留下绝对路径
set(aruco_libs   ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/../../../catkin_aruco_lib/build/lib/libAruco_jiabin.a)

#配置自己生成的链接库
install(FILES  ${aruco_libs}
 DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_LIB_DESTINATION} 
)