基于改进动态窗口算法的机器人静态避障_MATLAB源码

基于改进动态窗口算法的机器人静态避障_MATLAB源码

近年来，机器人技术取得了长足的发展，被广泛应用于各个领域。其中，机器人静态避障技术是非常重要的一个方向。本文提出了一种基于改进动态窗口算法的机器人静态避障方法，并给出了相应的 MATLAB 源代码。

一、算法原理

改进动态窗口算法（DWA）是一种经典的机器人运动规划算法，其主要思想是在机器人环境中搜索合适的速度和角速度，以使机器人能够按照指定路径到达目标点。在该算法的基础上，我们加入了对机器人最小安全距离的考虑，防止机器人与障碍物之间发生碰撞。

具体而言，该算法包含以下步骤：

1. 根据机器人当前状态及目标点信息，计算出机器人到目标点的最短路径以及机器人当前位置与目标点的偏差角度。

2. 在机器人运动学范围内，随机生成若干组速度和角速度，计算出机器人沿着这些速度和角速度行驶时，到达目标点需要的时间和距离。

3. 根据机器人当前位置和速度，计算出机器人行驶时与障碍物之间的最小距离。

4. 根据计算结果，筛选出满足以下条件的速度和角速度组合：

• 到达目标点的时间短
• 到达目标点的距离短
• 与障碍物之间的最小距离大于机器人最小安全距离

5. 根据筛选结果，选择最优的速度和角速度组合，进行机器人运动规划

二、MATLAB 源代码

以下是本文所提出的改进动态窗口算法的 MATLAB 源代码。

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