【unity】欧拉角、四元数

 欧拉角（eulerAngle）

用三个角度来保存方位

x，z沿自身坐标旋转；y沿世界坐标旋转

                                           API: Vector eulerAngle = this.transform.eulerAngles;

欧拉角 优点：

仅用三个数字表达方位，占用空间小

沿坐标轴旋转的角度为单位，符合人的思考

任意三个数字都是合规的，不存在不合规的欧拉角

欧拉角 缺点：

①对于同一个方位，存在多个欧拉角描述，无法判断多个欧拉角代表的角位移是否相同。

例如：

--角度（0，5，0）与角度（0，365，0）

--角度（0，-5，0）与角度（0，355，0）

--角度（250，0，0）与角度（290，180，180）

*为了表示任意方位都有独一无二的表示，unity限制了角度范围，X轴限制在-90到90之间，y与z轴限制在0-360之间。

②万向节死锁

物体沿x轴旋转±90°，自身坐标z轴与世界坐标y轴将重合，此时将失去一个自由度。

在万向节死锁情况下，规定沿y轴的旋转全归到z轴。

四元数（Quaternion）

API: Quaternion qt=this.transform.rotation;

!!!欧拉角→四元数

this.transform.rotation=Quaternion.Euler（x,y,z）;

四元数运算：

①四元数与向量相乘：

 ②四元数与四元数相乘：

可以实现组合旋转 例如：

Quaternion.Euler（0,30,0）*Quaternion.Euler（0,20,0）=Quaternion.Euler（0,50,0）;

四元数 优点：

①避免万向节死锁

②可使物体沿自身Y轴旋转

四元数 缺点：

①难于使用，不建议单独修改某个数值

②存在不合理的四元数

总结：

欧拉角 方便，但是表达方式不唯一，还有万向节死锁

四元数 没万向节死锁，但是难使