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机器人动力学与控制_快速搭建“机器人动力学-参数辨识-轨迹规划-运动控制”的完整框架...

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国内机器人公司的数量自2015年来不断涌现，国产机器人的数量也在不断攀升。然而目前国产机器人在整体性能上与国外水平还存在较大差距，其中一个原因在于国产机器人的控制器中未考虑整机的动力学模型，在轨迹规划、位置控制与柔顺控制的实现过程中，也都忽略动力学的影响。

该课程帮助学员快速搭建“机器人动力学——参数辨识——轨迹规划——运动控制”的完整框架，认识到动力学在机械臂性能提升上的重要作用，并将动力学运用到机器人系统中去。

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桂凯 上海交通大学机器人研究所博士

研究方向包括机器人动力学与控制，柔顺控制，SEA控制，机器外骨骼及生机电一体化，专注于将动力学理论付诸于

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