【cartographer without ros】二、使用cartographer的思路和大纲

上一节介绍了在linux中快速安装无ros环境的cartographer。
本节分析以下在无Ros的环境，应该怎样使用cartographer。

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一丶思路

看到这个的开发者们，想必都是从Ros入门的cartographer，所以主要的思路就是仿cartographer_ros使用cartographer。

cartographer_ros代码分析后发现：
cartographer_node实际控制着整个系统的业务逻辑:
subscribers_订阅了各类传感器数据
map_builder_bridge_用于封装map_builder_，并将Ros传感器数据转换cartographer数据类型。
map_builder_bridge_中的map_builder_用于添加轨迹，建图

以上大体是cartographer_ros的结构(具体的代码解读有空再整理发布)。
接下来根据根据cartographer_ros来设计项目的大纲结构。

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二、大纲

传感器数据的处理：将各类原始数据转换cartographer数据类型：

scan_format
odom_format
imu_format
landmark_format

map_builder_的使用：

map_builder_node

其他功能：
Rosbag的引入和使用

【完】

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后面开始就大纲内容进行开发填充，下一节介绍雷达scan数据转换.