点云-激光雷达-Slam-三维牙齿
点云-激光雷达-Slam-三维牙齿

在window系统用 python 做slam回环检测和图优化位姿（附代码思路）

因为 fast lio 没有回环模块，现有的添加回环的一些 github 项目工程又各自有各自的问题，所以我把它每个节点的点云数据和位姿信息保存了下来，自己做一个单独的回环图优化模块，和 LIO 激光里程计模块完全解耦，并且要足够简单，使用一个python代码程序文件即可实现，同时要在window系统也可以运行，经过一些时间的尝试，最后做好了这个代码工具。

特点：

松耦合，以后可以和任意新发布的里程计结合使用来进行位姿优化

有两种模式，手动设置回环的点或者自动检测回环的模式；

代码简单容易运行

自动检测回环的示意图

在window系统用 python 做slam回环检测和图优化位姿（附代码思路）_第1张图片

优化高程误差的示意图，红色是优化之后的轨迹，wechat 394467238 有效的去除了高程误差：

在window系统用 python 做slam回环检测和图优化位姿（附代码思路）_第2张图片

使用了open3d 和 numpy 模块；

你可能感兴趣的:(点云及图像-免费,c++,点云,算法,人工智能)

  • Python编程：使用Opencv进行图像处理
    【参考】https://github.com/opencv/opencv/tree/4.x/samples/pythonPython使用OpenCV进行图像处理OpenCV(OpenSourceComputerVisionLibrary)是一个开源的计算机视觉和机器学习软件库。下面将从基础到高阶介绍如何使用Python中的OpenCV进行图像处理。一、安装首先需要安装OpenCV库：pipinst
  • JavaScript中的函数柯里化（Currying）：从概念到实战 coding随想 JavaScriptjavascriptecmascript开发语言前端
    JavaScript中的函数柯里化（Currying）：从概念到实战在JavaScript开发中，函数式编程（FunctionalProgramming）逐渐成为一种主流思想。而函数柯里化（Currying），正是这一思想中的核心技巧之一。它不仅能提升代码的复用性和灵活性，还能帮助我们构建更优雅、更模块化的解决方案。本文将带你从零开始，深入理解柯里化的原理、实现方式及实际应用场景。一、什么是函数柯
  • 莫队算法 —— 将暴力玩出花 秒啦 算法
    莫队算法——将暴力玩出花一、为什么需要莫队？——暴力法的瓶颈我们已经学会了用分块处理一些在线的区间问题。现在，我们来看一类特殊的离线区间查询问题。“离线”意味着我们可以把所有查询先读进来，再按我们喜欢的顺序去处理它们。思考一个问题：给定一个长度为N的数组，M次询问。每次询问一个区间[l,r]，问区间内有多少种数字至少出现了2次？那我们回到最朴素的暴力。纯暴力：对于每个询问(l,r)，都for一遍，
  • 【Linux】ghb工具 nanguochenchuan Linux操作系统linux运维服务器
    GDB简介GDB（GNUDebugger）是Linux系统中最强大的命令行调试工具，由GNU项目开发。作为程序员调试C/C++程序的利器，GDB能帮助你：定位程序崩溃原因分析程序运行状态跟踪变量值变化检测内存错误安装与配置安装方法#Ubuntu/Debiansudoaptinstallgdb#CentOS/RHELsudoyuminstallgdb#ArchLinuxsudopacman-Sgdb
  • Sonatype Nexus3安装配置及使用 無法複制 nexus
    1、简介SonatypeNexusRepositoryManager是一款强大的仓库管理工具，用于存储、管理和发布软件组件。它能够支持多种格式的仓库，如Maven、npm、Docker等。在企业开发中，私有Maven仓库常用于存储自定义依赖和发布组件，确保代码安全性和内部共享。本文将从服务器环境搭建、Nexus安装与配置、仓库创建、依赖上传，再到Maven项目中使用私有仓库的全过程，帮助你掌握如何
  • 图扑软件智慧云展厅，开启数字化展馆新模式 智慧园区 可视化5g人工智能大数据安全云计算
    随着疫情的影响以及新兴技术的不断发展，展会的发展形式也逐渐从线下转向线上。通过“云”上启动、云端互动、双线共频的形式开展。通过应用大数据、人工智能、沉浸式交互等多重技术手段，构建数据共享、信息互通、精准匹配的高精度“云展厅”，突破时空壁垒限制。图扑软件运用HT强大的渲染功能，数字孪生“云展位”，1:1复现实际展厅内部独特的结构造型和建筑特色。也可以第一人称视角漫游，模拟用户在展厅内的参观场景，在保
  • Web3前沿科技：开启数字资产交易新征程 AI天才研究院 AI大模型企业级应用开发实战AgenticAI实战AI人工智能与大数据web3科技ai
    Web3前沿科技：开启数字资产交易新征程关键词：Web3、数字资产交易、区块链、智能合约、去中心化金融摘要：本文聚焦于Web3前沿科技在数字资产交易领域的应用与发展。详细阐述了Web3的核心概念、相关技术原理，包括区块链、智能合约等。通过具体的算法原理和Python代码示例，深入剖析了数字资产交易在Web3环境下的运行机制。同时，结合实际项目案例，讲解了开发环境搭建、代码实现与解读。探讨了Web3
  • Solidity/Rust 实战 —— Web3 开发者免费训练营（第23期） moonshotcommons 共学营rustweb3开发语言
    HackQuest第23期Solidity/Rust共学营即将开营！Solidity/Rust共学营信息清单8月13日-8月22日免费（成功结营的小伙伴还将获得专属周边）全程线上(会议具体时间入营后通知)️头部公链官方签发的学习证书主办社区:HackQuestHackQuest是一个充满活力的Web3开发者教育社区，我们的目标是培养下一代Web3开发者。目前，HackQuest组织的共学营已达22
  • Solidity/Rust 实战 —— Web3 开发者免费训练营（第16期） moonshotcommons 共学营rustweb3开发语言
    HackQuest第16期Solidity/Rust共学营即将开营！Solidity/Rust共学营信息清单6月11日-6月20日免费（成功结营的小伙伴还将获得专属周边）全程线上(会议具体时间入营后通知)️头部公链官方签发的学习证书关于HackQuestHackQuest是一个充满活力的Web3开发者教育社区，我们的目标是培养下一代Web3开发者。目前我们的产品仍处于内测阶段，我们计划招募小伙伴们
  • 转行要趁早！网络安全行业人才缺口大，企业招聘需求正旺！
    网络安全行业具有人才缺口大、岗位选择多、薪资待遇好、学历要求不高等优势，对于想要转行的人员来说，是一个非常不错的选择。人才缺口大网络安全攻防技术手段日新月异，特别是现在人工智能技术飞速发展，网络安全形势复杂严峻，人才重要性凸显。教育部《网络安全人才实战能力白皮书》数据显示，到2027年，我国网络安全人员缺口将达327万。近期发布的《2024年网络安全产业人才发展报告》中提到，沿用ISC2的人才缺口
  • TDengine 技术参数配置大全 TDengine （老段） TDengine产品设计tdengine涛思数据大数据数据库物联网时序数据库
    1.背景TDengine的taos.cfg中配置项及使用SQL命令alter修改的系统变量之间的关系如何，哪些是持久存储项，哪些设置是临时项，这章将详细说明。本文是技术参考资料，请收藏。2.定义1.全局配置参数全局配置参数：作用于集群内所有dnode且在集群内必须保持一致的变量，也称为全局变量、系统变量或全局参数。例如:timezone/charset/countAlwaysReturnValue
  • 微信小程序 progress 进度条 内部圆角及内部条渐变色 Bonnie(大宝) 技术小程序
    微信小程序表格微信小程序progress进度条内部圆角及渐变色html:css:.wx-progress-inner-bar{border-radius:8rpx!important;background:linear-gradient(toright,rgb(71,187,254,1),rgba(254,86,77,1))!important;}
  • 高斯混合模型GMM&K均值（十三-1）——K均值是高斯混合模型的特例 phoenix@Capricornus 模式识别与机器学习均值算法机器学习算法
    EM算法与K均值算法的关系K均值可以看成是高斯混合模型的特例。对K均值算法与EM算法进行比较后，可以发现它们之间有很大的相似性。K均值算法将数据点硬（hard）分配到聚类中，每个数据点唯一地与一个聚类相关联，而EM算法基于后验概率进行软（soft）分配。事实上，可以从EM算法推导出K均值算法。考虑一个高斯混合模型，其中混合分量的协方差矩阵由σ2I{\sigma^2}Iσ2I给出，其中σ2{\sig
  • c++ io操作（文件的读取与写入） galaxy_strive C++Studyc++开发语言
    1文件的读取//文件操作模式//ios::app追加模式//ios::ate文件打开后定位到文件末尾//ios::in打开文件用于读取//ios::out打开文件用于写入//ios::trunc如果该文件已经存在，其内容将在打开之前被截断，即把文件长度设置为0//读取文件示例intmain(){fstreamfile("./io.txt",ios::in);//文件是否正常打开if(file.is
  • Transformer底层原理解析及基于pytorch的代码实现 LiRuiJie 人工智能transformerpytorch深度学习
    1.Transformer底层原理解析1.1核心架构突破Transformer是自然语言处理领域的革命性架构，其核心设计思想完全摒弃了循环结构，通过自注意力机制实现全局依赖建模。整体架构图如下：以下是其核心组件：1）自注意力机制（Self-Attention）-输入序列的每个位置都能直接关注所有位置-数学公式（缩放点积注意力）：-Q：查询矩阵（当前关注点）-K：键矩阵（被比较项）-V：值矩阵（实际
  • c++常见英文单词（自用） 叫我六胖子 c++英文c++
    c++常见英文单词application应用程式应用、应用程序applicationframework应用程式框架、应用框架应用程序框架architecture架构、系统架构体系结构argument引数（传给函式的值）。叁见parameter叁数、实质叁数、实叁、自变量array阵列数组arrowoperatorarrow（箭头）运算子箭头操作符assembly装配件assemblylanguag
  • Practical TLA+ 项目中的Dekker算法形式化验证 焦习娜Samantha
    PracticalTLA+项目中的Dekker算法形式化验证practical-tla-plusSourceCodefor'PracticalTLA+'byHillelWayne项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/pr/practical-tla-plus概述本文分析PracticalTLA+项目中关于Dekker互斥算法的形式化规范。Dekker算法是解决多线
  • 【C++算法竞赛】前缀和+桶数组 YLCHUP C++算法技巧算法c++开发语言数据结构哈希算法c语言笔记
    文章目录1.前缀和基础2.算法原理3.例题讲解[P1114“非常男女”计划](https://www.luogu.com.cn/problem/P1114)[P11965[GESP202503七级]等价消除](https://www.luogu.com.cn/problem/P11965)[P10724[GESP202406七级]区间乘积](https://www.luogu.com.cn/pro
  • 深入剖析Nginx架构及其不同使用场景下的配置 LiRuiJie NginxNginx系统架构反向代理
    一、Nginx整体架构概览1.Nginx简介Nginx是采用C语言编写的高性能Web服务器、反向代理服务器及邮件代理服务器，特点是：高并发、高可用、低内存占用、模块化设计。架构核心理念：Master-Worker多进程模型事件驱动（Event-Driven）+异步非阻塞高度模块化设计2.进程模型Nginx的进程模型非常轻量，通常包含：1.Master进程启动时由shell进程fork出来主要负责：
  • 【机器学习与数据挖掘实战 | 医疗】案例18：基于Apriori算法的中医证型关联规则分析 Francek Chen 机器学习与数据挖掘实战机器学习数据挖掘Aprioripython关联规则人工智能
    【作者主页】FrancekChen【专栏介绍】⌈⌈⌈机器学习与数据挖掘实战⌋⌋⌋机器学习是人工智能的一个分支，专注于让计算机系统通过数据学习和改进。它利用统计和计算方法，使模型能够从数据中自动提取特征并做出预测或决策。数据挖掘则是从大型数据集中发现模式、关联和异常的过程，旨在提取有价值的信息和知识。机器学习为数据挖掘提供了强大的分析工具，而数据挖掘则是机器学习应用的重要领域，两者相辅相成，共同推动
  • 小程序学习笔记：自定义组件创建、引用、应用场景及与页面的区别 you4580 小程序
    在微信小程序开发中，自定义组件是一项极为实用的功能，它能有效提高代码的复用性，降低开发成本，提升开发效率。本文将深入剖析微信小程序自定义组件的各个关键方面，包括创建、引用、应用场景以及与页面的区别，并附上详细代码示例，帮助开发者全面掌握这一技术。一、自定义组件的创建创建自定义组件主要分为以下三个步骤：创建components文件夹：在项目根目录下，通过鼠标右键新建一个名为“components”的
  • 提示词编程语言设计艺术探索 AI天才研究院 计算AI人工智能与大数据AI大模型企业级应用开发实战javapythonjavascriptkotlingolang架构人工智能大厂程序员硅基计算碳基计算认知计算生物计算深度学习神经网络大数据AIGCAGILLM系统架构设计软件哲学Agent程序员实现财富自由
    《提示词编程语言设计艺术探索》关键词：提示词编程语言，设计艺术，编程语言设计，核心算法，实例分析，项目实战摘要：本文旨在深入探讨提示词编程语言的设计艺术，从基础概念到核心算法，再到实际应用和未来趋势，全面解析这一领域的关键技术和设计理念。通过具体的实例分析和项目实战，帮助读者更好地理解和掌握提示词编程语言的设计与实现。引言与概述1.1提示词编程语言的背景和重要性提示词编程语言（Prompt-Bas
  • linux日志文件详解 MagnumOvO 云计算linux5Glinux运维centos
    目录一、日志文件的分类二、日志文件位置三、常见日志文件1.分析日志文件2.内核及系统日志四、日志消息等级五、日志文件分析1.用户日志2.程序日志六、日志分析注意事项一、日志文件的分类日志文件是用于记录Linux系统中各种运行消息的文件,相当于Linux主机的“日记”。不同的日志文件记载了不同类型的信息,如Linux内核消息、用户登录事件、程序错误等·日志文件对于诊断和解决系统中的问题很有帮助,因为
  • 【Python深度学习】零基础掌握Pytorch Pooling layers nn.MaxPool方法 Mr数据杨 Python深度学习python深度学习pytorch
    在深度学习的世界中，MaxPooling是一种关键的操作，用于降低数据的维度并保留重要特征。这就像是从一堆照片中挑选出最能代表某个场景的那张。PyTorch提供了多种MaxPooling层，包括nn.MaxPool1d、nn.MaxPool2d和nn.MaxPool3d，它们分别适用于不同维度的数据处理。如果处理的是声音信号（一维数据），就会用到nn.MaxPool1d。而处理图像（二维数据）时，
  • 误差的回响：反向传播算法与神经网络的惊天逆转 田园Coder 人工智能科普人工智能科普
    当专家系统在20世纪80年代初期大放异彩，成为人工智能实用化的耀眼明星时，另一股曾经被宣判“死刑”的力量——连接主义（神经网络）——正在寒冬的冻土下悄然涌动，孕育着一场惊天动地的复苏。马文·明斯基和西摩·帕尔特在1969年《感知机》专著中那精准而冷酷的理论批判，如同沉重的封印，将多层神经网络的研究禁锢了近二十年。他们指出的核心死结——缺乏有效算法来训练具有隐藏层的网络——仿佛一道无法逾越的天堑。单
  • C# 中 EventWaitHandle 实现多进程状态同步的深度解析 Leon@Lee c#开发语言
    在现代软件开发中，多进程应用场景日益普遍。无论是分布式系统、微服务架构，还是传统的客户端-服务器模型，进程间的状态同步都是一个关键挑战。C#提供了多种同步原语，其中EventWaitHandle是一个强大的工具，特别适合处理跨进程的同步需求。本文将深入探讨EventWaitHandle的工作原理、使用场景及最佳实践。一、EventWaitHandle基础原理EventWaitHandle是.NET
  • 小程序领域H5的CSS布局优化 小程序开发2020 CS小程序css前端ai
    小程序领域H5的CSS布局优化：从“乱屏”到“丝滑”的实战指南关键词：小程序布局优化、CSSFlex、CSSGrid、rpx适配、重排重绘优化摘要：本文从开发者最头疼的“小程序页面布局错乱”问题出发，结合小程序特有的运行环境（如rpx单位、组件限制），用“装修房子”的生活化比喻拆解CSS布局核心概念，系统讲解Flex/Grid布局的实战技巧、多端适配策略及性能优化方法。通过真实代码案例（含wxml
  • 【C++】命令模式
    目录一、模式核心概念与结构二、C++实现示例：遥控器与家电控制三、命令模式的关键特性四、应用场景五、命令模式与其他设计模式的关系六、C++标准库中的命令模式应用七、优缺点分析八、实战案例：数据库事务命令九、实现注意事项如果这篇文章对你有所帮助，渴望获得你的一个点赞！命令模式（CommandPattern）是一种【行为型】设计模式，它将请求封装为对象，从而使你可以用不同的请求对客户端进行参数化，对请
  • 【安装Stable Diffusion以及遇到问题和总结】 岁月玲珑 AIstablediffusionAI编程AI作画
    在本地安装部署StableDiffusion，需要准备好硬件环境，安装相关依赖，然后配置模型。下面为你详细介绍安装部署的步骤：一、硬件要求显卡：需要NVIDIAGPU，显存至少6GB，推荐8GB及以上。系统：Windows10/11、Linux（Ubuntu等）或macOS（需要Rosetta2）。内存：至少16GBRAM。存储空间：准备10GB以上的可用空间。二、软件准备首先要安装Python和
  • C++生成静态库和动态库
    什么是静态库和动态库在项目开发中，或多或少地需要使用到第三方（非编译器提供）的程序库，使用第三方的程序库能够减少重复造轮子的工作，提高开发效率。本文将介绍如何把自己的写的程序制作为程序库提供给他人使用，学会制作程序库后，自然也就会掌握了如何使用他人提供的程序库了。程序库从使用方式上分为两种，静态库和动态库。当我们在使用第三方提供的静态库时，当编译程序时，需要将我们自己写的程序和第三方库链接在一起形
  • 设计模式介绍 tntxia 设计模式
    设计模式来源于土木工程师 克里斯托弗 亚历山大（http://en.wikipedia.org/wiki/Christopher_Alexander）的早期作品。他经常发表一些作品，内容是总结他在解决设计问题方面的经验，以及这些知识与城市和建筑模式之间有何关联。有一天，亚历山大突然发现，重复使用这些模式可以让某些设计构造取得我们期望的最佳效果。 亚历山大与萨拉-石川佳纯和穆雷 西乐弗斯坦合作
  • android高级组件使用(一) 百合不是茶 androidRatingBarSpinner
    1、自动完成文本框（AutoCompleteTextView） AutoCompleteTextView从EditText派生出来，实际上也是一个文本编辑框，但它比普通编辑框多一个功能：当用户输入一个字符后，自动完成文本框会显示一个下拉菜单，供用户从中选择，当用户选择某个菜单项之后，AutoCompleteTextView按用户选择自动填写该文本框。 使用AutoCompleteTex
  • [网络与通讯]路由器市场大有潜力可挖掘 comsci 网络
              如果国内的电子厂商和计算机设备厂商觉得手机市场已经有点饱和了,那么可以考虑一下交换机和路由器市场的进入问题.....        这方面的技术和知识,目前处在一个开放型的状态,有利于各类小型电子企业进入  &nbs
  • 自写简单Redis内存统计shell 商人shang Linux shell统计Redis内存
    #!/bin/bash address="192.168.150.128:6666,192.168.150.128:6666" hosts=(${address//,/ }) sfile="staticts.log" for hostitem in ${hosts[@]} do ipport=(${hostitem
  • 单例模式(饿汉 vs懒汉) oloz 单例模式
    package 单例模式; /* * 应用场景:保证在整个应用之中某个对象的实例只有一个 * 单例模式种的《 懒汉模式》 * */ public class Singleton { //01 将构造方法私有化，外界就无法用new Singleton()的方式获得实例 private Singleton(){}; //02 申明类得唯一实例 priva
  • springMvc json支持 杨白白 json springmvc
    1.Spring mvc处理json需要使用jackson的类库，因此需要先引入jackson包 2在spring mvc中解析输入为json格式的数据:使用@RequestBody来设置输入 @RequestMapping("helloJson") public @ResponseBody JsonTest helloJson() {
  • android播放，掃描添加本地音頻文件 小桔子
            最近幾乎沒有什麽事情，繼續鼓搗我的小東西。想在項目中加入一個簡易的音樂播放器功能，就像華為p6桌面上那麼大小的音樂播放器。用過天天動聽或者QQ音樂播放器的人都知道，可已通過本地掃描添加歌曲。不知道他們是怎麼實現的，我覺得應該掃描設備上的所有文件，過濾出音頻文件，每個文件實例化為一個實體，記錄文件名、路徑、歌手、類型、大小等信息。具體算法思想，
  • oracle常用命令 aichenglong oracledba常用命令
    1 创建临时表空间 create temporary tablespace user_temp  tempfile 'D:\oracle\oradata\Oracle9i\user_temp.dbf' size 50m  autoextend on  next 50m maxsize 20480m  extent management local
  • 25个Eclipse插件 AILIKES eclipse插件
    提高代码质量的插件1. FindBugsFindBugs可以帮你找到Java代码中的bug，它使用Lesser GNU Public License的自由软件许可。2. CheckstyleCheckstyle插件可以集成到Eclipse IDE中去，能确保Java代码遵循标准代码样式。3. ECLemmaECLemma是一款拥有Eclipse Public License许可的免费工具，它提供了
  • Spring MVC拦截器+注解方式实现防止表单重复提交 baalwolf spring mvc
    原理：在新建页面中Session保存token随机码，当保存时验证，通过后删除，当再次点击保存时由于服务器端的Session中已经不存在了，所有无法验证通过。   1.新建注解：   ? 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18
  • 《Javascript高级程序设计(第3版)》闭包理解 bijian1013 JavaScript
    “闭包是指有权访问另一个函数作用域中的变量的函数。”--《Javascript高级程序设计(第3版)》         看以下代码： <script type="text/javascript"> function outer() { var i = 10; return f
  • AngularJS Module类的方法 bijian1013 JavaScriptAngularJSModule
            AngularJS中的Module类负责定义应用如何启动，它还可以通过声明的方式定义应用中的各个片段。我们来看看它是如何实现这些功能的。 一.Main方法在哪里         如果你是从Java或者Python编程语言转过来的，那么你可能很想知道AngularJS里面的main方法在哪里？这个把所
  • [Maven学习笔记七]Maven插件和目标 bit1129 maven插件
    插件(plugin)和目标(goal) Maven，就其本质而言，是一个插件执行框架，Maven的每个目标的执行逻辑都是由插件来完成的，一个插件可以有1个或者几个目标，比如maven-compiler-plugin插件包含compile和testCompile，即maven-compiler-plugin提供了源代码编译和测试源代码编译的两个目标   使用插件和目标使得我们可以干预
  • 【Hadoop八】Yarn的资源调度策略 bit1129 hadoop
    1. Hadoop的三种调度策略 Hadoop提供了3中作业调用的策略， FIFO Scheduler Fair Scheduler Capacity Scheduler 以上三种调度算法，在Hadoop MR1中就引入了，在Yarn中对它们进行了改进和完善.Fair和Capacity Scheduler用于多用户共享的资源调度   2. 多用户资源共享的调度
  • Nginx使用Linux内存加速静态文件访问 ronin47
    Nginx是一个非常出色的静态资源web服务器。如果你嫌它还不够快，可以把放在磁盘中的文件，映射到内存中，减少高并发下的磁盘IO。 先做几个假设。nginx.conf中所配置站点的路径是/home/wwwroot/res，站点所对应文件原始存储路径：/opt/web/res shell脚本非常简单，思路就是拷贝资源文件到内存中，然后在把网站的静态文件链接指向到内存中即可。具体如下：
  • 关于Unity3D中的Shader的知识 brotherlamp unityunity资料unity教程unity视频unity自学
    首先先解释下Unity3D的Shader，Unity里面的Shaders是使用一种叫ShaderLab的语言编写的，它同微软的FX文件或者NVIDIA的CgFX有些类似。传统意义上的vertex shader和pixel shader还是使用标准的Cg/HLSL 编程语言编写的。因此Unity文档里面的Shader，都是指用ShaderLab编写的代码，然后我们来看下Unity3D自带的60多个S
  • CopyOnWriteArrayList vs ArrayList bylijinnan java
    package com.ljn.base; import java.util.ArrayList; import java.util.Iterator; import java.util.List; import java.util.concurrent.CopyOnWriteArrayList; /** * 总述： * 1.ArrayListi不是线程安全的，CopyO
  • 内存中栈和堆的区别 chicony 内存
    1、内存分配方面：     堆：一般由程序员分配释放， 若程序员不释放，程序结束时可能由OS回收 。注意它与数据结构中的堆是两回事，分配方式是类似于链表。可能用到的关键字如下：new、malloc、delete、free等等。     栈：由编译器(Compiler)自动分配释放，存放函数的参数值，局部变量的值等。其操作方式类似于数据结构中
  • 回答一位网友对Scala的提问 chenchao051 scalamap
    本来准备在私信里直接回复了，但是发现不太方便，就简要回答在这里。 问题 写道 对于scala的简洁十分佩服，但又觉得比较晦涩，例如一例，Map("a" -> List(11,111)).flatMap(_._2)，可否说下最后那个函数做了什么，真正在开发的时候也会如此简洁？谢谢    先回答一点，在实际使用中，Scala毫无疑问就是这么简单。
  • mysql 取每组前几条记录 daizj mysql分组最大值最小值每组三条记录
    一、对分组的记录取前N条记录：例如：取每组的前3条最大的记录 1.用子查询： SELECT * FROM tableName a  WHERE 3> (SELECT COUNT(*) FROM  tableName b WHERE b.id=a.id AND b.cnt>a. cnt) ORDER BY a.id,a.account DE
  • HTTP深入浅出 http请求 dcj3sjt126com http
      HTTP(HyperText Transfer Protocol)是一套计算机通过网络进行通信的规则。计算机专家设计出HTTP，使HTTP客户（如Web浏览器）能够从HTTP服务器(Web服务器)请求信息和服务，HTTP目前协议的版本是1.1.HTTP是一种无状态的协议，无状态是指Web浏览器和Web服务器之间不需要建立持久的连接，这意味着当一个客户端向服务器端发出请求，然后We
  • 判断MySQL记录是否存在方法比较 dcj3sjt126com mysql
    把数据写入到数据库的时，常常会碰到先要检测要插入的记录是否存在，然后决定是否要写入。 　　我这里总结了判断记录是否存在的常用方法： 　　sql语句： select   count ( * )  from  tablename; 　　然后读取count(*)的值判断记录是否存在。对于这种方法性能上有些浪费，我们只是想判断记录记录是否存在，没有必要全部都查出来。
  • 对HTML XML的一点认识 e200702084 htmlxml
    感谢http://www.w3school.com.cn提供的资料 HTML 文档中的每个成分都是一个节点。 节点 根据 DOM，HTML 文档中的每个成分都是一个节点。 DOM 是这样规定的： 整个文档是一个文档节点 每个 HTML 标签是一个元素节点 包含在 HTML 元素中的文本是文本节点 每一个 HTML 属性是一个属性节点 注释属于注释节点 Node 层次
  • jquery分页插件 genaiwei jqueryWeb前端分页插件
    //jquery页码控件// 创建一个闭包    (function($) {      // 插件的定义      $.fn.pageTool = function(options) {        var totalPa
  • Mybatis与Ibatis对照入门于学习 Josh_Persistence mybatisibatis区别联系
    一、为什么使用IBatis/Mybatis         对于从事 Java EE 的开发人员来说，iBatis 是一个再熟悉不过的持久层框架了，在 Hibernate、JPA 这样的一站式对象 / 关系映射（O/R Mapping）解决方案盛行之前，iBaits 基本是持久层框架的不二选择。即使在持久层框架层出不穷的今天，iBatis 凭借着易学易用、
  • C中怎样合理决定使用那种整数类型？ 秋风扫落叶 c数据类型
    如果需要大数值(大于32767或小于32767), 使用long 型。 否则, 如果空间很重要 (如有大数组或很多结构), 使用 short 型。 除此之外, 就使用 int 型。 如果严格定义的溢出特征很重要而负值无关紧要, 或者你希望在操作二进制位和字节时避免符号扩展的问题, 请使用对应的无符号类型。 但是, 要注意在表达式中混用有符号和无符号值的情况。    &nbs
  • maven问题 zhb8015 maven问题
      问题1： Eclipse 中 新建maven项目 无法添加src/main/java 问题    eclipse创建maevn web项目，在选择maven_archetype_web原型后，默认只有src/main/resources这个Source Floder。     按照maven目录结构，添加src/main/ja
  • (二)androidpn-server tomcat版源码解析之--push消息处理 spjich javaandrodipn推送
    在 (一)androidpn-server tomcat版源码解析之--项目启动这篇中，已经描述了整个推送服务器的启动过程，并且把握到了消息的入口即XmppIoHandler这个类，今天我将继续往下分析下面的核心代码，主要分为3大块，链接创建，消息的发送，链接关闭。 先贴一段XmppIoHandler的部分代码 /** * Invoked from an I/O proc
  • 用js中的formData类型解决ajax提交表单时文件不能被serialize方法序列化的问题 中华好儿孙 JavaScriptAjaxWeb上传文件FormData
    var formData = new FormData($("#inputFileForm")[0]); $.ajax({ type:'post', url:webRoot+"/electronicContractUrl/webapp/uploadfile", data:formData, async: false, ca
  • mybatis常用jdbcType数据类型 ysj5125094 mybatismapperjdbcType
      MyBatis 通过包含的jdbcType 类型 BIT         FLOAT      CHAR          
按字母分类： ABCDEFGHIJKLMNOPQRSTUVWXYZ其他