版本:
ros:Kinetic
solidworks:2016
使用sw2urdfSetup插件将机器人模型导出为URDF文件,插件下载地址:
ros/solidworks_urdf_exportergithub.com导出教程:
SolidWorks模型导出urdf (古月居老师)_哔哩哔哩 (゜-゜)つロ 干杯~-bilibiliwww.bilibili.com导出的是轮椅模型可以参考经典的差速模型,前面两个驱动轮,后面两个随动轮,以及一个激光雷达,需要手动设置坐标系和参考轴,joint模式选择continues.
导出之后生成的再rviz中显示的display.launch和gazebo.launch文件.
display.launch
gazebo.launch
运行gazebo.launch会出现轮椅从空中掉下来的现象,原因有两种可能: 1 base_footprint(base_link在地面的投影)并没有设置,不知道为什么这里的gazebo.launch直接使用了; 2 没有添加controller;
个人感觉第二种可能性比较大.
URDF
修改思路: 添加 base_footprint 作为base_link的parent link, 在gazebo运行的xacro文件中加入gazebo_ros_controller,将轮椅本体和激光雷达进行宏定义.
修改后的轮椅结构:
1. 在rviz 中试用的xacro文件
轮椅主体:smartwheelchair_base.xacro,跟之前没有太大变化,加入了base_footprint和宏定义.
smartwheelchair_base.xacro
雷达 lidar.xacro
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<version>1.7.3</version>
</dependency>
2014/08/28
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&n
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Driver Program是用户编写的提交给Spark集群执行的application,它包含两部分
作为驱动: Driver与Master、Worker协作完成application进程的启动、DAG划分、计算任务封装、计算任务分发到各个计算节点(Worker)、计算资源的分配等。
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获取body,通过接口,再展开,根据K取V
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Java通过SSH2协议执行远程Shell脚本(ganymed-ssh2-build210.jar)
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<asp:Button ID="BtnUp" runat="server" onclick="BtnUp_Click" Text="上 传" />
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