ROS自学笔记二十二：导航中里程计消息

在ROS中，里程计消息用于传递机器人的位姿和运动信息。通常，里程计消息与机器人的底盘控制和运动规划紧密相关。nav_msgs/Odometry：`nav_msgs/Odometry` 是用于表示机器人位姿和运动信息的消息类型。这个消息包含了机器人的位置、方向、线速度和角速度等信息。

以下是 `nav_msgs/Odometry` 消息的字段：

- header：消息头，包括时间戳和坐标系信息。

- child_frame_id：这是一个字符串，表示机器人底盘坐标系的名称。

- pose：机器人的位姿信息，通常包括位置（`position`）和方向（`orientation`）。

- pose.pose.position：机器人的三维位置，通常包括 `x`、`y` 和 `z`。

- pose.pose.orientation：机器人的方向，通常以四元数表示，包括 `x`、`y`、`z` 和 `w`。

- twist：机器人的线速度和角速度信息，用于表示机器人的运动状态。

- twist.twist.linear：机器人的线速度，通常包括 `x`、`y` 和 `z` 分量。

- twist.twist.angular：机器人的角速度，通常包括绕 `x`、`y` 和 `z` 轴的旋转速度。

示例：

假设你有一个机器人在2D空间中移动，你可以使用 `nav_msgs/Odometry` 来发布机器人的位置和运动信息。下面是一个示例 `nav_msgs/Odometry` 消息：

header:

timestamp: 2023-10-31 12:00:00

frame_id: "odom"

child_frame_id: "base_link"

pose:

pose:

position:

x: 2.0

y: 1.5

z: 0.0

orientation:

x: 0.0

y: 0.0

z: 0.707

w: 0.707

covariance: [0.01, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0.01, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 1000, 0, 0, 0, 0, 0.2, 0, 0, 0, 1000]

twist:

twist:

linear:

x: 0.1

y: 0.0

z: 0.0

angular:

x: 0.0

y: 0.0

z: 0.1

covariance: [0.01, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0.01, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 1000, 0, 0, 0, 0, 0.2, 0, 0, 0, 1000]

在这个示例中，`nav_msgs/Odometry` 消息包含了机器人的位姿和运动信息。机器人的位置是 (2.0, 1.5, 0.0)，方向是绕 `z` 轴旋转了约45度。机器人的线速度为0.1 m/s，角速度为0.1弧度/秒。