ubuntu安装carla0.9.14打包版+编译版教程

简介

• 硬件要求。至少需要6 GB的GPU，我建议使用8 GB。硬盘空间至少预留250G的可用空间，我建议留300G，如果安装编译版的话，主要是虚幻引擎占的空间多。
• 软件要求。推荐ubuntu18.04版本，兼容性最好，20版本也可以，18和20版本的安装略有区别。python推荐3.7版本的虚拟环境，用的比较多，3.8也可。

我的环境：这里我的电脑是ubuntu20.04，8G显存，16G内存。
这里我carla0.9.14编译版本和打包版本都安装了一遍。打包版本占用空间和资源要比编译版本小的多，如果只是用来仿真，不改变地图或者对应python库，推荐安装打包版本。其他需求则安装编译版本。

为了不与ubuntu中的其他python环境冲突，我建议在conda虚拟环境中操作。

carla学习参考网站

1. carla官方文档
2. carla中文站
3. carla不同版本github仓库

carla打包版本安装

在激活python3.7的虚拟环境之后，在终端输入

	pip3 install --upgrade pip

升级pip之后，安装相应的库

	pip3 install --user pygame numpy

两种方式安装carla模拟器

1. Debian CARLA 安装（最方便，推荐）

    sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys 1AF1527DE64CB8D9
    sudo add-apt-repository "deb [arch=amd64] http://dist.carla.org/carla $(lsb_release -sc) main"
    sudo apt-get update 
    sudo apt-get install carla-simulator 

会安装在/opt/carla-simulator文件夹下。

    sudo apt-get install carla-simulator=0.9.10-1 

可以指定carla版本安装

2. github包安装
   地址 github包仓库
   选择第一个下载

导入附加资源和地图包

	cd /opt/carla-simulator/Import

将软件包移动到Import文件夹下，运行脚本，会自动提取资源

	./ImportAssets.sh

安装客户端python库

1. .egg文件安装（略）
2. .whl文件安装

	cd /opt/carla-simulator/PythonAPI/carla/dist

这个文件夹下有4个文件，分别是python3.7和3.8版本 的.whl和.egg文件，这里选择3.7的whl文件安装。

	pip3 install <wheel-file-name>.whl

3. pip直接安装

	pip3 install carla

上面3种方法选一种安装即可，重复安装会冲突
pip3 uninstall carla卸载客户端库

运行carla

Debian CARLA 安装

	cd /opt/carla-simulator/bin/
	./CarlaUE4.sh

如果是github包安装，自己找下这个文件

	cd path/to/carla/root

测试例子

	cd PythonAPI\examples
	python3 generate_traffic.py  
	python3 manual_control.py 

carla编译版本安装

需要的软件

	sudo apt-get update &&
	sudo apt-get install wget software-properties-common &&
	sudo add-apt-repository ppa:ubuntu-toolchain-r/test &&
	wget -O - https://apt.llvm.org/llvm-snapshot.gpg.key|sudo apt-key add - &&
	sudo apt-add-repository "deb http://apt.llvm.org/xenial/ llvm-toolchain-xenial-8 main" &&
	sudo apt-get update

Ubuntu 20.04安装以下软件

	sudo apt-add-repository "deb http://apt.llvm.org/focal/ llvm-toolchain-focal main"
	sudo apt-get install build-essential clang-10 lld-10 g++-7 cmake ninja-build libvulkan1 python python-dev python3-dev python3-pip libpng-dev libtiff5-dev libjpeg-dev tzdata sed curl unzip autoconf libtool rsync libxml2-dev git
	sudo update-alternatives --install /usr/bin/clang++ clang++ /usr/lib/llvm-10/bin/clang++ 180 &&
	sudo update-alternatives --install /usr/bin/clang clang /usr/lib/llvm-10/bin/clang 180

Ubuntu 18.04安装以下软件

	sudo apt-get install build-essential clang-8 lld-8 g++-7 cmake ninja-build libvulkan1 python python-pip python-dev python3-dev python3-pip libpng-dev libtiff5-dev libjpeg-dev tzdata sed curl unzip autoconf libtool rsync libxml2-dev git
	sudo update-alternatives --install /usr/bin/clang++ clang++ /usr/lib/llvm-8/bin/clang++ 180 &&
	sudo update-alternatives --install /usr/bin/clang clang /usr/lib/llvm-8/bin/clang 180

都需要的依赖安装

	pip3 install --upgrade pip
	pip3 install --user -Iv setuptools==47.3.1 &&
	pip3 install --user distro &&
	pip3 install --user wheel auditwheel

虚幻引擎安装

要下载虚幻引擎，需要将GitHub帐户链接到虚幻引擎的帐户，并且创建个人访问密匙才能下载。
设置指南：链接指南
按照指南操作即可，不过需要注意最后这个界面右上角要点击follow
这是Epic网址，查看是不是已经点击了，没有是无法下载的。

之后进入github的个人设置主页，点击最下方的Developer settings

点击生成自己的访问密匙，把钥匙的作用域全部选择即可。

终端输入后，将会在主文件夹下载。

	cd ~
	git clone --depth 1 -b carla https://github.com/CarlaUnreal/UnrealEngine.git ~/UnrealEngine_4.26

这里按照提示输入github用户名和密码，这里注意密码是刚刚创建的个人访问密匙，不然不会通过。

    cd ~/UnrealEngine_4.26
    ./Setup.sh && ./GenerateProjectFiles.sh && make
    cd ~/UnrealEngine_4.26/Engine/Binaries/Linux && ./UE4Editor

输入之后会编译虚幻引擎，并打开

下载虚幻引擎的carla工程

	sudo apt-get install aria2
	cd ~
	git clone https://github.com/carla-simulator/carla

导入资源包

	./Update.sh

运行自动化脚本自动下载导入最新的资源包，不过网速很慢还是看运气。
也可以进入~/carla/Util文件下，打开ContentVersions.txt文件，从里面列举的url下载。
解压放在~/carla/Unreal/CarlaUE4/Content/Carla文件夹下即可

 	tar -xvzf <assets_file_name>.tar.gz.tar -C ~/carla/Unreal/CarlaUE4/Content/Carla

设置虚幻引擎环境变量

 	sudo gedit ~/.bashrc

在打开文件最底下添加

	export UE4_ROOT=~/UnrealEngine_4.26 

最后保存文件并重置终端。

编译安装客户端python库

	cd ~/carla
	make PythonAPI

编译完成后，同样在~/carla/PythonAPI/carla/dist文件夹下，安装相应的whl文件

	cd ~/carla/PythonAPI/carla/dist
	pip3 install <path/to/wheel>.whl

编译打开carla工程

	cd ~/carla
	make launch

打开工程后点击三角符号运行。

测试例子

	cd PythonAPI/examples
	python3 -m pip install -r requirements.txt
	python3 dynamic_weather.py 

总结

编译版本安装较复杂，并且占用空间较大，还是推荐打包版。
教程结束！！！！