导航接收机 --- 数据格式说明

1 GNSS 处理常见文件

 

1.1 什么是 RINEX 文件？

RINEX （ Receiver Independent Exchange ）格式是与接收机无关的数据交换格式，该格式采用 文本文件存储数据，数据记录格式与接收机的制造厂商和具体型号无关。RINEX 格式是 GPS 测量 应用等的标准数据格式，几乎所有测量型 GPS 接收机厂商都提供将其格式文件转换为 RINEX 格 式文件的工具，而且几乎所有的数据分析处理软件都能够直接读取 RINEX 格式的数据。

 

1.2 什么是 O 文件？  observation

RINEX 文件的一种，记录了接收机采集的观测数据。

 

1.3 什么是 N 文件？

RINEX 文件的一种，记录了广播星历。可由接收机直接采集，亦可用从网站上下载包括所有卫 星星历的文件，俗称 BRDC 文件。

 

1.4 什么是精密星历文件？

IGS 产品之一，提供事后解算的高精度星历。

 

1.5 什么是精密钟差文件？

IGS 产品之一，高精度的卫星钟差。

 

2 GINS 需要用到的文件

GNSS 解算中需要用到 观测数据文件， GINS 目前支持标准的 RINEX 格式数据 , 包括 RINEX 2.x 和 RINEX 3.x 版本，具体文件列表见表 1 ，如需详细内容，请参见对应版本的 RINEX 格式说明。

 

3 原始数据格式说明

以下对 GINS 中用到的自定义格式进行详细的说明，包括 IMU 原始数据 ,GNSS 位置文件和 Event 文件。

 

3.1 IMU 原始数据

IMU 的格式如下，支持 增量形式和速率形式 两种：

3.2 GNSS 位置数据

GINS 所需要的原始 GNSS 数据文件是 ASCII 格式和 POS 格式（ POS 格式由 GINS 自动生成， 其格式不公开），其数据格式如下表所示。标准格式如表格 5-2 GINS 原始 GNSS 数据格式，为 13 列 数据，在解算数据中若没有速度信息，可生成只包含位置信息的文件，为 7 列数据。

 

 

3.3 Event 文件格式

GINS EVENT 文件格式为事件文件格式，其典型使用情况如下，如载体存在一些数据采集设备 如 摄像机 ，EVENT事件即为记录了相机曝光瞬间的时间信息。

在导出结果时，我们对结果进行 Event 匹配，即可得到曝光瞬间的位置姿态等信息。其详细格式见表 5

 

 

本人需要用到这个功能， 第一个方法、20HZ给 相机一个硬件脉冲，这个脉冲可以有pps提供，然后相机可以保存图片，可是相机的时间就是当时保存的GPS时间（20HZ）;

 

第二个方法是 20HZ的频率 让相机曝光，拍照并保存，然后用EVENT记录相机的曝光时间，这样便可以得到20HZ相机的图片，以及每张图片对应的时间了.

图像数据的采集使用  BaslerImageCollection  程序，具体相机的配置参考相应的配置文档;  Novatel接收机打时标,Basler相机会有曝光脉冲，输入到Novatel接收机的IO线缆（用示波器看一下，当给相机输入一个脉冲信号时，相机会不会有一个曝光脉冲）;  使用 CDU 设置记录时间同步的文件；

 

Basler  相机的设置(有专门的软件，可以参考我的博客）

Acquisition start trigger   设置为  off,

Frame start trigger           设置为  on

理解：

相机的触发模式可以分为软件触发和硬件触发，这个我自己是尝试过的，我都设置成20HZ的频率，获得触发信号后保存图片，具体的内容可以看我的博客：https://blog.csdn.net/hltt3838/article/details/109007872

问题是，目前还不知道相机的时间怎么保存的！

 

4 GINS 输出的文件

GINS 输出文件主要包括自动生成的一些格式的中间文件和用户最终自定义导出的结果文件。

4.1 GINS 二进制结果输出

GINS 提供了将结果导出为二进制格式的功能，对于默认导出格式 defalt_pvt 和 defalt_att 做如 下说明，对于自定义格式，其导出内容与 ASCII 导出一致，在这里不做赘述。