在CARLA中创建Livox仿真激光雷达（Create livox solid-state lidar sensor in CARLA）

在CARLA中创建Livox仿真激光雷达（Create livox solid-state lidar sensor in CARLA）

系统版本 Ubuntu20.04LTS

ROS版本 Noetic

CARLA版本 0.9.12

参考1 CARLA-0.9.12

参考2 livox_laser_simulation

所有代码内容已开源 ：

GitHub_在CARLA中创建livox雷达
Gitee_在CARLA中创建livox雷达

Release版本：CARLA_0.9.12_release 提取码 1234

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主要贡献

• 对livox雷达进行仿真，包括对线号和intensity的仿真
• 新增属性 float decay_time。控制csv文件读取频率，数值越大，读取点数量越多。在delta time = 0.05， decay_time = 0.8时仿真点云量与真实雷达点云量相近（4-5MB/s）
• 新增属性 float lidar_type。对不同型号的livox雷达进行仿真

  0.0-Horizon
  1.0-Mid40
  2.0-Avia
  3.0-Tele
  4.0-Mid360
  5.0-HAP

• 原有属性 dropoff_intensity_limit，dropoff_zero_intensity失效（由于采用了livox自定义的intensity计算方式)

配置主要实现文件

• 将Unreal文件夹中文件与carla主目录中文件进行替换或修改

配置数据流文件

• 将LibCarla文件夹中文件与carla主目录中文件进行替换或修改

配置PythonAPI

• 将PythonAPI文件夹中文件与carla主目录中文件进行替换或修改

配置ROS-BRIDGE

• 将carla-ros-bridge中文件进行相应更新

配置livox_csv文件

• 将LivoxLaserCsv文件夹放入/home目录下，并将其权限改为用户
• 该文件包含由Livox官方给出的不同激光雷达在4秒内每个点的出射角度（方位角/天顶角）和时间戳

启动

cd ~/carla
make clean
make PythonAPI
make launch

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真实点云与仿真点云解析（以Horizon雷达为例）

• horizon雷达每次扫描会产生6个扫描点，其线号编号为0-5

• 当5号点扫描完毕后，会再次从0号位置旁边开始进行下一组扫描

• 真实点云扫描效果图：
  

• 仿真点云扫描效果图：
  

• csv文件中点云分布如图：
  

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仿真点云（在CARLA中）与实际点云对比（真实场景和真实雷达）

• 使用真实场景数据在CARLA中建立自定义地图

• 在相同位置，分别采集真实世界horizon点云和仿真地图中horizon点云

• 真实horizon点云扫描情况（rviz）
  

• 仿真horizon点云扫描情况（rviz）
  

• 真实雷达延时5s点云：
  

• 仿真雷达延时5s点云：
  

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仿真点云SLAM

• 使用livox_horizon_loam，在Town_03中进行建图，效果如下：