【Ubuntu20.04运行Fast-LIO程序】

学习目标：

Ubuntu20.04运行Fast-LIO程序

学习内容：

知乎https://zhuanlan.zhihu.com/p/461246350

Fast - lio (Fast LiDAR-Inertial Odometry)是一种计算效率高、鲁棒的里程计软件包。它利用紧密耦合的迭代扩展卡尔曼滤波器将激光雷达特征点与IMU数据融合，从而在快速运动、噪声或混乱的环境中实现鲁棒导航。

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步骤：

1.Livox-sdk安装

git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK.git
cd Livox-SDK
cd build && cmake ..
make
sudo make install

# 终端下执行下面的内容，打开配置文件
gedit ~/.bashrc
# 将下面的内容添加到文件最后
source ~/ws_livox/devel/setup.bash

2.Livox_ros_driver安装

# 将livox_ros_driver clone 到 ws_livox/src 下
git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver.git ws_livox/src

cd ws_livox/
# 这里如果报错，检查一下上面的步骤是否正确
catkin_make

# 执行完一般也没啥反应。更新ros包的环境
source ./devel/setup.sh

3.FAST_LIO安装
https://pan.baidu.com/s/13wPb34JGQc0RMR_UNKVNCA#list/path=%2F
密码：41qs
下载移动到ws_livox/src下，然后catkin_make编译一下

cd ws_livox/
source devel/setup.bash
catkin_make

4.Velodyne Rosbag TEST
在启动mapping_velodyne.launch文件之前，务必需要先确认一下velodyne雷达配置文件中的 topic 与 bag文件中数据的topic是否一致。

roslaunch fast_lio mapping_velodyne.launch

rosbag play YOUR_DOWNLOADED.bag

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学习产出：

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