matlab双目标定中基线物理长度获取

在MATLAB进行双目摄像机标定时,通常会获得相机的内参,其中包括像素单位的焦距(focal length)以及物理单位的基线长度(baseline)。对于应用中的深度估计和测量,基线长度的物理单位非常重要,因为它直接影响到深度信息的准确性。有时候,您可能只能获取像素单位的焦距和棋盘格格子的物理宽度,但您希望获得基线的物理长度。本文将解释如何通过已知的信息来获取基线的物理长度。

在双目摄像机标定中,相机的内参包括焦距(fx和fy)、主点(cx和cy)以及畸变参数。通过标定板的角点或其他已知物体的特征点,我们可以获得像素坐标,然后将这些像素坐标转换为物理坐标。然而,基线的物理长度(baseline)通常不是直接从标定中获得的。

要获取基线的物理长度,需要结合以下信息和数学原理:

  1. 像素单位的焦距(fx或fy):通常,标定中提供的焦距是以像素为单位的。您可以获得左右相机的焦距。
  2. 棋盘格格子的物理宽度:在标定时,您通常需要输入棋盘格格子的物理尺寸,例如,棋盘格子方块的边长。
  3. 视差(disparity):视差是左右相机图像中对应特征点的像素坐标之间的差异。视差可以通过匹配特征点来计算。

matlab双目标定中基线物理长度获取_第1张图片

基于以上信息,您可以使用以下方法来获取基线的物理长度:

计算视差:通过匹配左右相机图像中的特征点,计算视差,即对应特征点的像素坐标差异。

使用三角测量:根据视差、像素单位的焦距和棋盘格格子的物理宽度,使用三角测量原理来计算基线的物理长度。

f Z = a B 2 − d = b B a B = b B − b d B

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