基于Matlab Robotics Toolbox的Dobot机械臂运动规划（4）

【基于Matlab Robotics Toolbox的Dobot机械臂运动规划】系列文章是我在学习robotics toolbox中所做工作的记录，方便自己后面复习、改进
软件环境 :
Matlab R2018b 9.5;
Robotics Toolbox 10.4;
Autodesk Inventor Professional 2019.

(4）主要介绍了在(3)的基础上，添加末端执行器并仿真。

1.添加末端执行器，重复(3)中的仿真

在(3)中的逆运动学仿真，模型中我删掉了末端执行器。因为在Inventor的运动仿真中，约束一个零件与水平面保持平行有点麻烦。

现为解决这个问题，实现在运动过程中末端执行器坐标系y轴方向始终朝下的功能，拟将Dobot看作一个4DoF的机器人，增加对 θ₄的驱动。

通过分析Dobot结构可知，末端执行器的关节角满足以下关系：

θ₄ =－(θ₂+θ₃)

于是尝试直接在(3)的基础上，直接得到q4的值q(:,4) = -(q(:,2) + q(:,3));
分别在Matlab和Inventor中仿真，结果如下：