朽月初二
朽月初二

Harris corner detection(角点检测)

4.harris corner detection(角点检测)_哔哩哔哩_bilibili

一、角点

如图

Harris corner detection(角点检测)_第1张图片

计算机怎么识别角？识别角有什么用？

扫描图像需要定位，角点包含大量的位置信息，具有指向性信息，识别角点具有非常重要的作用。

二、角点有哪些特征？

灰度化亮度变化不明显，角的变化在任意方向很明显。

看像素点的领域在各个方向的变化会判断的更加准确。

三、理论推导

Harris corner detection(角点检测)_第2张图片

u，v取任意值，角点处的E(u,v)都很大。

泰勒展开：（只使用一阶展开，后面的都不保留）

 Harris corner detection(角点检测)_第3张图片

 根据泰勒展开继续推导：Harris corner detection(角点检测)_第4张图片

 u，v取任意值，角点处的E(u,v)都很大。

Harris corner detection(角点检测)_第5张图片

E(u,v)最后是一个椭圆。

\lambda 1和\lambda 2要同时大

Harris corner detection(角点检测)_第6张图片

每个像素点的得分：R=detM-k(traceM)^{2} 

k取得合适的话 

四、代码学习

还是没学，学了写 

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