【转】CAN总线学习笔记（3）- CAN协议错误帧

依照瑞萨公司的《CAN入门书》的组织思路来学习CAN通信的相关知识，并结合网上相关资料以及学习过程中的领悟整理成笔记。好记性不如烂笔头，加油！

1 错误帧的帧结构

在发送和接收报文时，总线上的节点如果检测出了错误，那么该节点就会发送错误帧，通知总线上的节点，自己出错了。
错误帧由错误标志和错误界定符两个部分组成。

• 主动错误标志：6个连续的显性位；
• 被动错误标志：6个连续的隐性位；
• 错误界定符：8个连续的隐性位。

可以看到在错误标志之后还有0~6位的错误标志重叠，这一段最低有0个位，最多有6个位，关于这一段是怎么形成的，将在下文中解释。

2 错误检测

2.1 位填充原则

在了解CAN总线中的错误检测之前，首先需要了解什么是位填充。
CAN协议中规定，当相同极性的电平持续五位时，则添加一个极性相反的位。

• 对于发送节点而言：
  在发送数据帧和遥控帧时，对于SOF~CRC(除去CRC界定符) 之间的位流，相同极性的电平如果持续5位，那么在下一个位插入一个与之前5位反型的电平；
• 对于接收节点而言：
  在接收数据帧和遥控帧时，对于**SOF~CRC(除去CRC界定符)**之间的位流，相同极性的电平如果持续5位，那么需要删除下一位再接收。

Tips: 注意：填充位的添加和删除是由发送节点和接收节点完成的，CAN-BUS只负责传输，不会操纵信号。

2.2 错误的种类

在CAN总线通信中，一共有五种错误：

• 位错误
• ACK错误
• 填充错误
• CRC错误
• 格式错误

2.2.1 位错误（Bit Check Error）