FL17171314
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机器人力控（Force control）与阻抗/导纳控制（Impedance/Admittence control）

机器人力控很显然是控制机器人与交互对象之间接触力大小与方向的。也就是说调节机器人的接触力为期望的接触力！！！

那么阻抗控制也很显然，就是控制机器人与环境交互时的阻抗。也就是说让机器人的阻抗调节为期望的阻抗。阻抗模型的定义为二阶动态系统，即质量、阻尼、弹簧。阻抗的输入为运动物理量，输出为调节力！！！通过控制运动来控制力，也就是间接力控！！！阻抗控制是一种与力和位置相关的动态控制方法。

例如：压缩弹簧（运动）使其发生形变，那么由于弹簧作为阻抗特性，输出自身弹簧力！！！

来看下电路里面的阻抗：
在具有电阻、电感和电容的电路里，对电路中的电流所起的阻碍作用叫作阻抗。阻抗常用Z表示，是一个复数，实部称为电阻，虚部称为电抗，其中电容在电路中

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