我要算BA

【视觉slam14讲】公式推导

李群与李代数公式推导

李群李代数对应关系

李代数求导案例（p85）

公式[1]

雅可比

扰动模型案例（p85）

NOTE

矩阵求导

求导规律：

（1）常量可以提取到导数外

（2）分子中线性组合可以拆开

（3）转置符号可以提取出来

查表

链接: 矩阵查表

非线性最小二乘

解析解

数值解（迭代）

一阶梯度法

一阶梯度法缺点：容易产生锯齿

二阶梯度法（牛顿法）

？？？写为内积不是很懂？？？

牛顿法缺点：H不容易计算，H的逆也不容易计算

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