ROS Moveit坑:Interactive Marker(拖动轨迹球)消失与无法拖动的问题

环境描述

1. Ubuntu 18.04
2. ROS melodic
3. Moveit SetUp Assistant version==2.0

依据Urdf文件导出相应的Moveit！launch文件

1. 此部分可见古月老师的《ROS机器人开发实践》第10章
2. 具体配置流程：https://blog.csdn.net/huangjunsheng123/article/details/108913147

问题描述

按照上面两份教程的指导导出相应的moveit_config功能包后于终端中运行

roslaunch minibot_5dof_moveit_config demo.launch

然而与古月老师教程中的图片进行对比发现机器人缺少了一个Interactive Marker(拖动轨迹球)

解决方法：

1. wiki上关于该问题的一个解答：https://answers.ros.org/question/346185/no-interactive-markers-in-rviz-plugin-motionplanning/
   回答中提到提问者的xxx_moveit_config/config/kinematics.yaml为空因此interactive marker无法出现。我在检查了自己的同一名称的参数文件后发现其亦为“{}”。为此，参照古月老师的源码进行kinematics.yaml的修改。

arm:
	  kinematics_solver: kdl_kinematics_plugin/KDLKinematicsPlugin
  	  kinematics_solver_search_resolution: 0.005
	  kinematics_solver_timeout: 0.05
      kinematics_solver_attempts: 3

2. Interactive marker出现后却发现无法对其进行拖动，此时需要将RVIZ中的“Approx Ik Solutions”前的勾打上。
   参考来源：https://blog.csdn.net/weixin_39730025/article/details/104204018

结果展示

心得与问题

1. ROS wiki是寻找ROS问题解决方法的一个地方；
2. 在SetUpAssistant中已经对相关的运动学求解器进行配置。唯一的问题是教程中的配置有设置求解尝试次数，而当前这个Assistant中却缺少了该项设置，取而代之的是"Kin.parameters file."
   Assistant1.0中对运动学求解参数设置的界面
   图片参考来源，若侵权请留言联系后即删除
   
   我怀疑是不是由于该设置的问题导致SetupAssistant生成的功能包中的kinematics.yaml文件被设置为"{}"。若有前辈了解该问题望不吝指教。

21/8/3更新

1. 针对上面提到的问题，今天在重新跟着Moveit SetUp Assistant tutorial做了一遍。发现Kinematics.yaml文件中的内容能够自动生成了。关键在于第10步对于ROS controller的配置上。按照官网的教程进行配置后即可。而这一步在古月老师以及CSDN中关于该软件的大部门教程文章中未提到。