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（7）【路径跟踪】方法三：pure_pursuit纯跟踪算法代码实现

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  • 系列文章目录
  • 前言
  • 无人驾驶路径跟踪控制需求
  • pure_pursuit纯跟踪算法
    • （1）pure_pursuit纯追踪算法几何分析图例
    • （2）pure_pursuit纯追踪算法输入输出
    • （3）pure_pursuit纯追踪算法原理
    • （4）pure_pursuit纯追踪算法公式推导及源码分析【核心：后轮速度v -> 前视距离ld -> 转弯曲率 -> 前轮转角及角速度】
      • 1.距离目标路点的前视距离 ld公式
      • 2.车身和目标路点的夹角 α(t)公式
      • 3.圆弧的曲率kappa公式
      • 4.前轮转角的角速度公式
      • 5.前轮转角 δ

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