视觉SLAM十四讲ch7 orb_self.cpp报错 段错误 (核心已转储)

在运行orb_self.cpp代码时出错。
终端显示 段错误 (核心已转储)
经过搜索并未找到合适的解决方法。
于是仔细检查代码，发现以下函数异常

void ComputeORB(const cv::Mat &img, vector<cv::KeyPoint> &keypoints, vector<DescType> &descriptors)

再次调试发现这一行出现问题

        if (img.at<uchar>(pp.y, pp.x) <=img.at<uchar>(qq.y, qq.x)) {

仔细检查参数

        cv::Point2f p(ORB_pattern[idx_pq * 4], ORB_pattern[idx_pq * 4 + 1]);
        cv::Point2f pp = cv::Point2f(cos_theta * p.x - sin_theta * p.y, sin_theta * p.x + cos_theta * p.y)+ kp.pt;

添加上诉数据输出

cout << "pp.y" <<pp.y<< endl;                                               
cout << "pp.x" <<pp.x<< endl;

运行终端显示

pp.y-1.54023
pp.x443.311

而注意到**img.at(pp.y, pp.x)**为获得(pp.y,pp.x)像素
而pp.y<0显然三问题所在！
由于能力有限，粗劣修改
所以在 **if (img.at(pp.y, pp.x) <=img.at(qq.y, qq.x)) {**前添加以下修正，即可解决问题。

    if(pp.y < 0)
     pp.y=0;   

再度运行，终端运行结果如下

bad/total: 43/638
bad/total: 8/595
extract ORB cost = 0.00410549 seconds. 
match ORB cost = 0.00104889 seconds. 
matches: 48
done.

相比书上，发现除了匹配点外，其他结果正常。匹配点少了3个。造成这个结果的原因未知，图像上可能是边缘的点？？？