20.4Ubuntu安装ros的方法

个人采用虚拟机进行安装。如果采用虚拟机安装的话，可以了解vm安装。

安装ubuntu镜像，

ubuntu-releases-20.04安装包下载_开源镜像站-阿里云 (aliyun.com)

ros版本：Noetic Ninjemys
要注意的是Ubuntu的版本与要安装的ros版本一定要对应（如Ubuntu20.04对应安装Noetic ；Ubuntu18.04对应安装Melodic ）

哔哩哔哩打开古月居的安装视频有更详细的讲解：

5.安装ROS系统_哔哩哔哩_bilibili

 配置你的Ubuntu资源库
a) 打开软件：“软件和更新”，将前四项全部勾选，并选择合适的下载源，如下：

打开终端

ros安装第一步

• sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

• 第二步秘钥：
• sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

第三步更新，桌面完整安装

• sudo apt update

 sudo apt install ros-noetic-desktop-full

第四步环境设置：

（此处注意20.04版本要为noetic），打错的话需要删除

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

最后一个： sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

安装完成后可以采用

到此，安装过程已经完成啦，可以在终端输入 roscore 命令查看安装好的ros的发行版名称为noetic和版本号1.16.0，如下图所示：

然后再打开一个终端，输入命令：rosrun turtlesim turtlesim_node

打开了小乌龟的仿真界面。

打开一个新终端，输入指令：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

可以通过键盘的方向键控制小乌龟在界面中移动，如下图所示：