yang_daxia
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奇次坐标系

三维坐标为[x, y, z]
奇次坐标为[x, y, z, 1]
为什么要多一个1？
可以用一个4X4 的矩阵整合平移矩阵和旋转矩阵等，3X3 实现不了。3x3只能实现旋转变换。

所以在自动驾驶中涉及多个坐标系的变化时都是用的奇次坐标。
cv里面的透视变换也是 用的奇次坐标，仿射变换则不需要

参考：为什么directX里表示三维坐标要建一个4*4的矩阵？ - 云计算与数字孪生的回答 - 知乎
https://www.zhihu.com/question/36296104/answer/83199096

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