pcl中PointXYZ的巧妙的定义

struct EIGEN_ALIGN16 _PointXYZI
{
  PCL_ADD_POINT4D; // This adds the members x,y,z which can also be accessed using the point (which is float[4])
  union
  {
    struct
    {
      float intensity;
    };
    float data_c[4];
  };
  PCL_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW
};

在union中的结构体中是强度或者原本data中的第四个元素，从中二选一，那就保证了PointXYZ的整体结构保证一致，而rgbd中则是4个uint8_t ，相当于一个float所占用的字节数，所以这样统一了结构。能够在通用算法中做到了通用