机器人仿真-gazebo学习笔记（5）添加Gazebo属性

1.前提

使用xacro设计机器人URDF模型已经描述了机器人的外观和物理属性，还没有添加gazebo的相关属性，因此也还未能在gazebo里面运行起来。

Gazebo

1.添加的标签

机器人模型需要对每个添加标签，包含标签。这里的标签与里的标签作用相同，gazebo没办法使用里面的标签设置外观颜色，需单独设置，默认情况下模型为灰白色。

标签内容：

        Gazebo/Black

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2.添加传动装置

使用ROS控制器驱动机器人，需要在模型中加入标签，将传动装置与joint绑定：

        transmission_interface/SimpleTransmission
        
        
                VelocityJointInterface
                1
        

注释：1......：声名使用的传动装置类型。

             2.：定义了要绑定驱动器的joint。

            3.：定义了硬件接口的类型。

3.添加gazebo控制器插件

1.标签添加gazebo插件

        
                ... plugin parameters ...
        

注释：标签没设置reference="x"，默认应用于标签。

2. 、标签添加gazebo插件

为、标签添加gazebo插件，需要设置reference="x":

        
                ... plugin parameters ...