ubuntu18.04 zed sdk安装和卸载
安装好显卡驱动和cuda10.2后，开始安装zed sdk
首先下载zed sdk ：ZED_SDK_Ubuntu18_cuda10.2_v3.7.0.run
在其文件夹下打开终端
chmod +x ZED_SDK_Ubuntu18_cuda10.2_v3.7.0.run
./ZED_SDK_Ubuntu18_cuda10.2_v3.7.0.run #先按q，后面都按y安装完成后重启，之后输入如下命令：
cd /usr/local/zed/tools
./ZED_Explorer # ./表示运行，运行ZED_Explorer
安装成功
卸载
cd /usr/local
sudo rm -rf zed
注意：如果安装后不能显示深度数据
则可以安装cuda11.3并且下载相应最新的ZED SDK
chmod +x ZED_SDK_Ubuntu18_cuda11.5_v3.7.1.run
./ZED_SDK_Ubuntu18_cuda11.5_v3.7.1.run 安装后运行
cd /usr/local/zed/tools
./ZED_Depth_Viewer
安装成功
软件功能：
ZED Calibration——用于ZED校准；
ZED Sensor Viewer——ZED传感器，ZED2支持；
ZED Explorer——用于zed相机的实时预览和录制；
ZED Depth Viewer——捕获和显示深度图像和点云；
ZEDfu——ZED相机的实时3D映射和制图；
深度模式：
ULTRA ：提供最高的深度范围，保证Z方向上的感应范围的精度；
QUALITY ：具有强大的过滤阶段，使表面光滑；
PERFORMANCE：保证流畅性，但是可能会错过一些细节；
如果在安装python api 时一直卡在如下界面
可以先退出安装，之后手动安装Python API
cd /usr/local/zed/tools
python3 get_python_api.py
安装成功
ZED calibration
如果想获得相机的内外参数，可以参考如下几个网站：
What is the calibration file? – Help Center | Stereolabs
相机校准参数和整流 ·问题 #39 ·立体实验室/泽德-罗斯-包装 ·GitHub
Win10中ZED官方文件保存位置：C:\ProgramData\Stereolabs\settings
ubuntu中保存在：/usr/local/zed/settings/
内参矩阵
其中，fx，fy分别为x/y方向的焦距，cx，cy为光轴对于投影平面坐标中心的偏移量。
可以查看其立体参数，之后运用如下代码求解外参矩阵即可
import cv2
import numpy as np
# C:\ProgramData\Stereolabs\settings
BaseLine = 120.144
CV_HD = -0.0053844
RX_HD = 0.00633257
RZ_HD = -0.00201803
T = np.array([-BaseLine, 0, 0])
Rz, _ = cv2.Rodrigues(np.array([0, 0, RZ_HD]))
Ry, _ = cv2.Rodrigues(np.array([0, CV_HD, 0]))
Rx, _ = cv2.Rodrigues(np.array([RX_HD, 0, 0]))
R = np.dot(Rz, np.dot(Ry, Rx)) # Rz*Ry*Rx
print(T)
print(R)