gazebo的的图片类型topic在rviz2里面显示不出来，报question: incompatible QoS的原因和解决办法

背景，之前遇到这个问题，只是解决了这个问题：ros2内结合gazebo和rviz进行yolov8检测记录_we34dfg的博客-CSDN博客

 但是一直没有明白为什么？

直到看见鱼香ros里面推荐的Rviz显示不出数据了！一文搞懂Qos这个大神的解答：

两个节点的Qos的自己的好几个自选项，有一些对应设置不兼容将没法通信，

 这是多莫的熟悉呀，这关键字和选项，和rviz2里的一对比

然后，运用终端打印一下发布和订阅的详细信息：

$ ros2 topic info /camera/image_raw --verbose
Type: sensor_msgs/msg/Image

Publisher count: 1

Node name: camera_controller
Node namespace: /
Topic type: sensor_msgs/msg/Image
Endpoint type: PUBLISHER
GID: cd.c7.10.01.4a.d8.10.3e.3b.c6.1d.be.00.00.3e.03.00.00.00.00.00.00.00.00
QoS profile:
  Reliability: BEST_EFFORT
  Durability: VOLATILE
  Lifespan: 9223372036854775807 nanoseconds
  Deadline: 9223372036854775807 nanoseconds
  Liveliness: AUTOMATIC
  Liveliness lease duration: 9223372036854775807 nanoseconds

Subscription count: 1

Node name: rviz
Node namespace: /
Topic type: sensor_msgs/msg/Image
Endpoint type: SUBSCRIPTION
GID: 4a.ef.10.01.10.0a.f3.a3.74.f5.f4.25.00.00.2a.04.00.00.00.00.00.00.00.00
QoS profile:
  Reliability: BEST_EFFORT
  Durability: VOLATILE
  Lifespan: 9223372036854775807 nanoseconds
  Deadline: 9223372036854775807 nanoseconds
  Liveliness: AUTOMATIC
  Liveliness lease duration: 9223372036854775807 nanoseconds

而且，；大神文章里还阐明了---

• Reliability = BEST_EFFORT. 这是在传感器节点中的标准设置方式。因为我们感兴趣的是获得大量的数据，如果丢失一两个信息，其实并不重要。

• Durability = Volatile. 这也是传感器节点的标准方式，特别是具有高数据量的传感器。我们并不需要为晚加入的节点保存旧的信息。因为旧信息对它根本没有意义了。

----------------------------所以之前就是纯试，试对的。----------------------------