Qt Modbus 报文即QModbusRequest与sendRawRequest的使用
Modbus 报文
- 序言
- 环境
- 理论解释，以RTU模式为例
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- 写单个保持寄存器——查询报文
- 写单个保持寄存器——响应报文
- 报文字节类型要求
- 报文大小端要求
序言
记录下学习Modbus时，研究代码，思考验证了一下午后，终于豁然开朗。
环境
Qt5.12
注：建议不要使用这个版本去学习或者使用Modbus，除非你不是用Qt的Modbus库，原因点这了解Qt 难找的崩溃原因或错误原因
理论解释，以RTU模式为例
写单个保持寄存器——查询报文
以写单个保持寄存器为例，下图就是查询报文的组成。
而如何编写该报文呢？
我们主要用到这么两个：QModbusRequest类与sendRawRequest函数。
QModbusRequest用以构成报文中间的功能码及以下到差错校验之前的所有数据。
就比如上图的中间报文：0x06 0x00 0x95 0x04 0xB0
换成QModbusRequest就是利用其构造函数：功能码+对应的字节指令，功能码在QModbusRequest有对应枚举
int Addr = 3;
QModbusRequest message( QModbusRequest::WriteSingleRegister, quint16( 0x0095 ), quint16( 0x04B0 ) );
或
QModbusRequest message( QModbusRequest::WriteSingleRegister, QByteArray::fromHex( "009504B0" ) );
modbusRtuSerialMaster.sendRawRequest( message, Addr )
QModbusRtuSerialMaster中保存着波特率、数据位、停止位、奇偶校验、端口号等数据，并且内含RTU的CRC校验函数，会在sendRawRequest中自行校验，其它继承了QModbusClient的一样有效，只不过由于多态效果，含有的也有可能是LRC校验，只看使用类。
sendRawRequest将实参与QModbusRtuSerialMaster中的RTU数据与方法合成的报文发送到了对应设备上。
简单来说，就是QModbusRequest保存功能码及以下到差错校验之前的所有数据，sendRawRequest里会自行添加帧头与差错校验，并加上实参的从机地址，就发送了完整的报文。
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写单个保持寄存器——响应报文
至于反馈的响应报文
sendRawRequest返回的QModbusReply中的rawResult()返回的QModbusResponse，这报文数据就储存在这里，使用modbusResponse.data().toHex()即可得到起始地址与变更数据。
报文字节类型要求
相信大家对字节命令有所疑惑，那我简单讲解下。
在QModbusRequest中，其构造函数如下
QModbusRequest::QModbusRequest(const QModbusPdu &pdu)
QModbusRequest::QModbusRequest(QModbusPdu::FunctionCode code, const QByteArray &data = ...)
QModbusRequest::QModbusRequest(QModbusPdu::FunctionCode code, Args... data)
第一个重载没什么好说的，就是把一个写好的中间报文，到处可传，重复利用。
第二个重载，其以QByteArray作为字节指令存储的载体，QByteArray都知道，是以字节形式存储的，所以使用QByteArray也再好不过，例子如下。
QModbusRequest message( QModbusRequest::WriteSingleRegister, QByteArray::fromHex( "009504B0" ) );
其是以报文顺序存储的字节顺序，00是起始地址（高位），95是起始地址（低位），04是变更数据（高位），B0是变更数据（低位）。
第三个重载，其并没有注明类型是什么，这是因为可以让我们以普通类型存储，比如说unsigned char或unsigned short，举例如下。
QModbusRequest message( QModbusRequest::WriteSingleRegister, quint16( 0x0095 ), quint16( 0x04B0 ) );
或
QModbusRequest message( QModbusRequest::WriteSingleRegister, quint8( 0x00 ), quint8( 0x95 ), quint8( 0x04 ), quint8( 0xB0 ) );
报文要求的是以字节，而quint16实际为unsigned short，其为两个字节，无符号，因为字节指令基本都是以无符号存储，除了quint16，还可以使用quint8单字节无符号即unsigned char，但是除了这两个类型，其他都不能用。
官方原文：
Note: Usage is limited quint8 and quint16 only. This is because QDataStream stream operators will not only append raw data, but also e.g. size, count, etc. for complex types.
有道翻译：
注:仅限使用quint8和quint16。 这是因为QDataStream流操作符不仅会追加原始数据，还会追加复杂类型的大小、计数等。
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报文大小端要求
Modbus作为一个行业标准，自然标定了固定的存储方式，那就是大端存储，从报文顺序就可见一二。
设备读取报文，从帧头读到帧尾，字节存储是以低地址连续存到高地址。
那么读完功能码之后，首先读到的就是高位起始地址，便是以低位内存地址存储高位有效字节，以高位内存地址存储低位有效字节，这很明显是大端模式。
所以如果你不是使用Qt，而是使用其他的平台，切记要记得这种报文的顺序。
过些时候我再写个Qt Modbus RTU的用法
