阿特拉斯开发协议--与ATLAS 扭力控制器交互

项目场景：

提示：这里简述项目相关背景：
项目场景：ATLAS 扭力控制器 PF4000 / PF6000（通俗一点来说就是拧螺丝的），与力控产品FC（Force control）采集驱动进行交互，将传感器采集的数据显示出来

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开发流程：

‘
1、首先得先确认开发的采集驱动是做客户端还是服务器，若是客户端，需要确认ip 和 端口，可以用tcp / ip 调试工具 测试一下，仿照上面的协议文档组包
例如：

//MID 0001 应用通讯开始
30 30 32 30 30 30 30 31 30 30 31 20 20 20 20 20 20 20 20 20 00

//MID 0002 确认通讯
30 30 35 37 30 30 30 32 30 30 31 20 20 20 20 20 20 20 20 20 00

//MID 9999 保持链路
30 30 32 30 39 39 39 39 30 30 31 20 20 20 20 20 20 20 20 20 00 

2、集成器与控制器交互逻辑，若不清楚，可以根据文档大致梳理流程，后面可用wireShark 抓包 能正常通信的 机器，分析其工作流程；
例如：链路报文

心路历程：

好长时间没写过博客了，趁年末有时间，多写写
这个项目甲方是威胜，隔我们公司不远，十多分钟的路程，出差去那边的感觉就是园区大，门卫把关贼严，进去都得有人来接还得登记身份证，穿防尘服，鞋套，出来还得查验车上是否携带厂内设备，开发这个驱动开发弄了两三天，但是调试差不多长达两周，这当然不是连续的，但也去了五六次，在那边食堂吃过一餐饭，感觉不太友好，可能是我们当时去的太晚的缘故，菜也一般还要十五块。在调试过程中遇到各种奇葩问题，一个是我对工具，以及业务的不熟悉，另一个是现场办公环境比较恶劣，好事多磨，最终还是完美的完成任务，现在想起来还是比较有成就感的

资料（链接: https://pan.baidu.com/s/1zsmWaSApjI3JWNcN4g9MRQ?pwd=2sa6 提取码: 2sa6）

1、阿特拉斯协议（中英文版），中文是自己谷歌翻译的，不太准确，基本能看懂，能知道该功能是干啥的；
2、WirkShark 抓的包，可能从报文中分析它们交互逻辑。