STM32系列(HAL库)——F103C8T6通过MPU6050+DMP姿态解算读取角度及温度

1.软件准备

(1)编程平台：Keil5

(2)CubeMX

(3)XCOM(串口调试助手)

(4)文件资料包：点击跳转下载

2.硬件准备

(1)一个捡来的MPU6050

(2)F1的板子，本例使用经典F103C8T6

(3)ST-link 下载器

(4)USB-TTL模块

(5)杜邦线若干

3.模块资料

(1)模块简介:

        MPU-6000为全球首例整合性6轴运动处理组件，相较于多组件方案，免除了组合陀螺仪与加速器时之轴间差的问题，减少了大量的包装空间。MPU-6000整合了3轴陀螺仪、3轴加速器，并含可藉由第二个I2C端口连接其他厂牌之加速器、磁力传感器、或其他传感器的数位运动处理(DMP:Digital MotionProcessor)硬件加速引擎，由主要I2C端口以单一数据流的形式，向应用端输出完整的9轴融合演算技术
        MPU-6000的角速度全格感测范围为±250、 主500、±1000与±2000° /sec (dps)，可准确追緃快速与慢速动作,并且，用户可程式控制的加速器全格感测范围为±2g、±4g± 8g与± 16g。产品传输可透过最高至400kHz的I2C或最高达20MHz的SPI。

(2)部分参数:

【使用芯片】:MPU-6050
【供电电源】:3-5V(内部低压差稳压)
【通信方式】:标准IIC通信协议
【芯片内置】：16bit AD转换器
【陀螺仪范围】:± 250 500 1000 2000 °/s
【加速度范围】: ±2±4±8±16g 

4.CubeMX配置

(1)芯片选择

 (2)配置RCC、SYS、时钟树

配置RCC

配置SYS

配置时钟树

(3)配置GPIO 

(4)配置串口1

(5）设置路径、生成代码工程

(6)解压文件

5、Keil5代码

(1)勾选Use MicroLIB

（2）添加文件

 (3）添加头文件路径

 (4)usrat.c代码添加

/* USER CODE BEGIN 0 */
#include "stdio.h"
/* USER CODE END 0 */
 
 
 
/* USER CODE BEGIN 1 */
/*********************************************************
*
*重定义 fputc 函数
*
*********************************************************/
int fputc(int ch,FILE *f)
{
	HAL_UART_Transmit (&huart1 ,(uint8_t *)&ch,1,HAL_MAX_DELAY );
	return ch;
}
/* USER CODE END 1 */

（5）main函数

#include "stdio.h"
#include "IIC.h"
#include "mpu6050.h"
#include "inv_mpu.h"
#include "inv_mpu_dmp_motion_driver.h"

//========================================================================
int main(void)
{
  /* USER CODE BEGIN 1 */
    float pitch,roll,yaw; 		    //欧拉角
    short aacx,aacy,aacz;			//加速度传感器原始数据
    short gyrox,gyroy,gyroz;		//陀螺仪原始数据
    float temp;					    //温度
  /* USER CODE END 1 */

  /* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/

  /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
  HAL_Init();

  /* USER CODE BEGIN Init */

  /* USER CODE END Init */

  /* Configure the system clock */
  SystemClock_Config();

  /* USER CODE BEGIN SysInit */

  /* USER CODE END SysInit */

  /* Initialize all configured peripherals */
  MX_GPIO_Init();
  MX_USART1_UART_Init();
  /* USER CODE BEGIN 2 */
    MPU_Init();			//MPU6050初始化
    mpu_dmp_init();		//dmp初始化
  /* USER CODE END 2 */
    printf("初始化成功！\r\n");
  /* Infinite loop */
  /* USER CODE BEGIN WHILE */
  while (1)
  {
        HAL_Delay(500);
        while(mpu_dmp_get_data(&pitch, &roll, &yaw));	//必须要用while等待，才能读取成功
        MPU_Get_Accelerometer(&aacx,&aacy, &aacz);		//得到加速度传感器数据
        MPU_Get_Gyroscope(&gyrox, &gyroy, &gyroz);		//得到陀螺仪数据
        temp=MPU_Get_Temperature();						//得到温度信息
        printf("X:%.1f°  Y:%.1f°  Z:%.1f°  %.2f°C\r\n",roll,pitch,yaw,temp/100);//串口1输出采集信息
    /* USER CODE END WHILE */

    /* USER CODE BEGIN 3 */
  }
  /* USER CODE END 3 */
}

6.接线图及效果

  本例程源码下载：点击跳转