双向A*算法的Python实现

双向A*算法的Python实现

双向A算法是一种用于寻找最短路径的启发式搜索算法。它通过同时从起点和终点进行搜索，以加快搜索过程并找到最短路径。在本文中，我们将介绍如何使用Python实现双向A算法，并提供相应的源代码。

算法步骤：

1. 创建一个节点类（Node）来表示搜索中的每个节点。节点包含以下属性：

   • 坐标（x，y）：节点在网格中的位置
   • 父节点（parent）：指向该节点的上一个节点
   • G值（g）：从起点到该节点的实际代价
   • H值（h）：从该节点到终点的估计代价
   • F值（f）：节点的总代价（f = g + h）

2. 创建一个函数用于计算两个节点之间的欧几里得距离。这个距离将作为启发式函数（heuristic function）用于估计节点的H值。欧几里得距离计算公式如下：

   distance = sqrt((x2 - x1) ** 2 + (y2 - y1) ** 2)
   ```
   
   

3. 创建一个函数用于生成节点的邻居。对于一个给定的节点，它的邻居是上、下、左、右四个方向上相邻的节点。需要注意的是，如果邻居节点在地图中是障碍物或已经被访问过，则应该排除。

4. 创建一个函数用于实现双向A*算法。该算法需要一个起点和终点作为输入。算法包含以下步骤：

   • 创建两个空的开放列表（open list）ÿ