ethercat环境搭建（igh安装）

需要对应打了实时补丁的内核，可以看我前一篇博客

环境准备 ：和之前搭建内核的环境一样，

gcc修改一下，改成4.8.5，(把/usr/bin 下的链接文件gcc指向gcc-4.8就行)

获取安装包 ：

（1）从EtherCAT官方网站获取（需要的话见我上传的资源）
网址：http://etherlab.org/download/ethercat/ethercat-1.5.2.tar.bz2

（2）从开源代码托管平台github上获取
进入github搜索”igh ethercat”即可下载所需要的源码包

安装需要的工具

# apt-get install autoconf autogen libtool

 

 

tar -vxf ethercat-1.5.2.tar.bz2

$ cd ethercat-1.5.2

 

配置ethercat

$ ./configure --with-linux-dir=/usr/src/linux-headers-3.14.44-xenomai-2.6.5 --with-module-dir=/lib/modules/3.14.44-xenomai-2.6.5 --enable-generic --enable-rtdm --with-xenomai-dir=/usr/xenomai --enable-cycles --enable-hrtimer --enable-8139too=no

 

$ make 
$ make modules
# make install
# make modules_install
# depmod 

 

现在需要做一些配置工作，找出MAC地址

ifconfig

找出输出信息中的MAC地址，记下MAC地址 

 

复配置信息到Ethercat Master 希望的位置

# sudo mkdir /etc/sysconfig/

# sudo cp /opt/etherlab/etc/sysconfig/ethercat /etc/sysconfig/

 

修改配置信息

# sudo nano /etc/sysconfig/ethercat

修改内容如下 

MASTER0_DEVICE="00:0C:29:09:E0:D7"（改成你自己的mac地址）

DEVICE_MODULES="e1000e"

(如果是用于基于vm系统来做开发用的话: DEVICE_MODULES="generic" )

 

链接脚本

# cp /opt/etherlab/etc/init.d/ethercat  /etc/init.d/

# sudo chmod a+x /etc/init.d/ethercat

# sudo update-rc.d ethercat defaults

使能ethercat工具

sudo ln -s /opt/etherlab/bin/ethercat /usr/local/bin/ethercat

 配置用户权限

$ sudo nano /etc/udev/rules.d/99-EtherCAT.rules
输入下列内容
KERNEL=="EtherCAT[0-9]*", MODE="0664", GROUP="users"

测试master是否可以运行

# sudo /etc/init.d/ethercat start

ethercat master可以跑了，接下来就是配置系统，让应用程序可以使用 /opt/etherlab/lib 到你的 /etc/ld.so.conf（/opt/ethercatlab前缀实在前面配置ethercat是选定的，默认是/opt/ethercatlab）

 

# cd /etc/

# sudo nano ld.so.conf

这一行应该已经存在了 include /etc/ld.so.conf.d/*.conf


在它下面加上：

/opt/etherlab/lib


那么现在文件内容应该看上去是这样了：

include /etc/ld.so.conf.d/*.conf
/opt/etherlab/lib

# sudo ldconfig

You can see if it got installed by running:

# ldconfig -v | grep libether*


Good luck!