运动控制中的精插补和粗插补

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精插补是运动控制的一个主要技术点，主要由fpga完成，对实时性要求较高，目前国内中低端的运动控制器精插补原理基本上都参考了MCX314这个芯片，你可以大概去找一下这个芯片资料，看一下芯片内部结构，这样可以提高自己对运动控制的一些知识积累。

有时，数据采样插补是分两步完成的，即粗插补和精插补。

第一步为粗插补，它是在给定起点和终点的曲线之间插入若干个点，即用若干条微小直线段来逼近给定曲线，粗插补在每个插补计算周期中计算一次。

第二步为精插补，它是在粗插补计算出的每一条微小直线段上再做“数据点的密化”工作，这一步相当于对直线的脉冲增量插补。