遨博协作机器人ROS开发 - MoveGroup Python接口编程

目录

一、简介

二、环境版本

三、学习目标

四、知识储备

五、任务实施

六、任务拓展

七、课堂小结

 八、课后练习

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一、简介

大家好，欢迎关注遨博学院带来的系列技术分享文章（协作机器人ROS开发），今天我们来学习遨博机械臂MoveGroup Python接口编程。

二、环境版本

1. 主机系统版本：Windwos10 64位
2. 处理器型号：Intel-i7

1. 虚拟机版本：VMware Workstation 16 Pro
2. 虚拟机系统：Ubuntu 18.04.6 LTS
3. ROS版本：Melodic

三、学习目标

四、知识储备

首先了解MoveIt! API框架。

move_group是MoveIt!的核心部分，可以综合机器人的各独立组件，为用户提供一系列需要的动作指令和服务。从架构图中我们可以看到，move_group类似于一个积分器，本身并不具备丰富的功能，主要做各功能包、插件的集成。它通过消息或服务的形式接收机器人上传的点云信息、joints的状态消息，还有机器人的tf tree，另外还需要ROS的参数服务器提供机器人的运动学参数，这些参数会在使用setup assistant的过程中根据机器人的URDF模型文件，创建生成（SRDF和配置文件）。

 下面介绍Python接口moveit_commander。

要使用Python MoveIt!接口，我们将导入moveit_commander命名空间。这个命名空间为我们提供了一个MoveGroupCommander类、一个PlanningSceneInterface类和一个RobotCommander类。

类的层次结构如图所示。

 程序导入使用示例如下。

五、任务实施

首先进行Python接口实例功能包的编译。

将光盘本课程压缩包拷贝至ROS工作空间aubo_examples目录下，执行如下指令解压并编译。

下一步启动机械臂仿真RViz和Gazebo节点。

接下来演示运行Python接口脚本程序。

任务解析。​​​​​​​

MoveGroup Python接口编程

六、任务拓展

通过以上示例程序的学习，我们需要掌握moveit_commander_python 常用API接口的使用。

更详细的API接口说明，可查阅官方文档。（moveit_commander: Main Page）

七、课堂小结

1.moveit_commander初始化参数传递的group名称需和MoveIt!中配置的机械臂规划组一致,否则无法正常控制。

2.运行Python脚本程序前需确保其文件有可执行权限。

 八、课后练习

 在接下来的ROS课程中，我们会讲解遨博机械臂规划场景构建，欢迎持续关注。