【FreeRTOS】 8.STM32移植-延时函数

FreeRTOS 延时函数

vTaskDelay()

函数 vTaskDelay()是相对模式(相对延时函数)，函数 vTaskDelayUntil()是绝对模式(绝对延时函数,，while循环的时间是绝对的)。要使用的话宏 INCLUDE_vTaskDelay 必须为 1。

绝对延时保证周期性。

绝对延时使用方法：

TickType_t PreviousWakwTime;
// 延时50ms，但是vTaskDelayUntil的参数为需要设置的节拍数，不能直接设置延时时间，使用pdMS_TO_TICKS(50);
const TickType_t TimeIncrement = pdMS_TO_TICKS(50);
PreviousWakeTime = xTaskGetTickCount();
for(;;)
{
// 任务主体

vTaskDelayUntil(&PreviousWakeTime,TimeIncrement);
}

stm32的延时函数。
SysTick是一个24位的向下计数器，为系统提供服务的。

//初始化延迟函数
//SYSTICK的时钟固定为AHB时钟，基础例程里面SYSTICK时钟频率为AHB/8
//这里为了兼容FreeRTOS，所以将SYSTICK的时钟频率改为AHB的频率！
//SYSCLK:系统时钟频率
void delay_init()
{
	u32 reload;
	SysTick_CLKSourceConfig(SysTick_CLKSource_HCLK);//选择外部时钟  HCLK
	fac_us=SystemCoreClock/1000000;				//不论是否使用OS,fac_us都需要使用
	reload=SystemCoreClock/1000000;				//每秒钟的计数次数 单位为M  
	reload*=1000000/configTICK_RATE_HZ;			//根据configTICK_RATE_HZ设定溢出时间
												//reload为24位寄存器,最大值:16777216,在72M下,约合0.233s左右	
	fac_ms=1000/configTICK_RATE_HZ;				//代表OS可以延时的最少单位	   

	SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_TICKINT_Msk;   	//开启SYSTICK中断
	SysTick->LOAD=reload; 						//每1/configTICK_RATE_HZ秒中断一次	
	SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;   	//开启SYSTICK    
}