ROS参数服务器(Param)：通信模型、Hello World与拓展
参数服务器在ROS中主要用于实现不同节点之间的数据共享。
参数服务器相当于是独立于所有节点的一个公共容器，可以将数据存储在该容器中，被不同的节点调用，当然不同的节点也可以往其中存储数据。
使用场景一般存储一些机器人的固有参数，如产品定义、全局配置等。
主要思想就是一个共享数据域，供不同节点使用。
一、参数服务器通讯模型
参数服务器模型涉及到三个角色：
- Master (管理者)
- Setter（设置者）
- User（使用者）
Master 负责管理参数与 Setter/User 的操作，Setter 可以向 Master 设置参数，User 可以从 Master 获取参数。
这里只是方便说明，实际上通讯方操作参数前不会向 ROS Master 注册身份信息，所以对 ROS Master 而言，没有 Setter 与 User 之分，每个访问参数服务器的通讯方都是使用者。
通讯流程：
- 1）Setter设置参数
Setter 通过 RPC 向参数服务器设置参数(包括参数名与参数值)，ROS Master 将参数保存到参数列表中。
- 2）User获取参数
User 通过 RPC 向参数服务器发送参数查找请求，请求中包含要查找的参数名。
- 3）ROS Master返回参数信息
ROS Master 根据请求提供的参数名查找参数值，并将查询结果通过 RPC 发送给 User。
参数服务器使用 XMLRPC 数据格式存储参数，支持的数据类型如下：
- 32-bit integers
- booleans
- strings
- doubles
- iso8601 dates
- lists
- base64-encoded binary data
Note：
二、Param Hello World
万物始于Hello World，同样，使用Hello World介绍参数服务器的简单使用。
使用参数服务器，通讯方操作参数前没有向 ROS Master 注册身份信息，直接对参数进行操作。
接下来实现一个简单的参数操作，设置不同数据类型的参数，如机器人的名字(name)、长(length)、宽(width)、高(height)等，并对其进行读取删除等操作。
2.1 创建并初始化功能包
（这一步不是必须，这里只是为了方便清晰的说明，也可以使用已有的包，在包里新增节点等方法）
首先创建 param_hello_world 包，命令如下：
catkin_creat_pkg param_hello_world roscpp rospy
创建后，文件结构如下：
2.2 操作参数（C++版）
ROS 为 C++ 提供了两套 API，如下：
- 通过
ros::NodeHandle对象调用 - 通过
ros::param名空间调用
示例如下：
在创建的 param_hello_world 包路径下有一个 src 目录，在这里存储C++源码，我们创建 param_hello_world_set.cpp 和 param_hello_world_get.cpp ，修改 CMakeLists.txt ，添加如下内容：
add_executable(${PROJECT_NAME}_set src/param_hello_world_set.cpp)
add_executable(${PROJECT_NAME}_get src/param_hello_world_get.cpp)
target_link_libraries(${PROJECT_NAME}_set
${catkin_LIBRARIES}
)
target_link_libraries(${PROJECT_NAME}_get
${catkin_LIBRARIES}
)
编辑 param_hello_world_set.cpp 内容如下：
#include 编译运行，结果如下：
编辑 param_hello_world_get.cpp 内容如下：
#include 编译运行，结果如下：
2.3 其他操作参数的函数
除了上文提到的setParam()、getParam()、deleteParam() 函数，还有一些其他的参数操作函数，如下：
这里只以通过 ros::NodeHandle 对象调用为例，通过 ros::param 名空间调用类似，只多了一个 unsubscribeCachedParam函数，后面说明
1.param
获取 param_name 的值，如果 param_name 不存在，则返回 default_val
原型： T param(const std::string& param_name, const T& default_val) const
double wheel_radius2;
wheel_radius2 = nh.param("wheel_radius", wheel_radius2);
ROS_INFO("param, wheel_radius: %lf", wheel_radius2);
2.getParamCached()
与getParam()使用方法一样。
首次调用会判断该参数是否获取过，如果获取过则从缓存读取，并向 Master 订阅该参数的变化，不再像getParam()一样通过 RPC 向 Master获取，以提高效率。
示例参考 getParam()。
3.getParamNames()
获取所有设置到 Master 的参数的键，并通过 vector 返回。
原型：bool getParamNames(std::vector
std::vector<std::string> keys_v;
nh.getParamNames(keys_v);
for (auto key : keys_v)
{
ROS_INFO("getParamNames, key: %s", key.c_str());
}
4.hasParam()
判断是否存在该参数
原型：bool hasParam(const std::string& key) const;
if (nh.hasParam("vision"))
{
ROS_INFO("存在该参数");
}
else
{
ROS_INFO("不存在该参数");
}
5.searchParam()
搜索给定参数名，如果存在，返回键名，不存在返回空字符串。
原型：bool searchParam(const std::string& key, std::string& result) const;
std::string result;
nh.searchParam("name", result);
ROS_INFO("searchParam, result: %s", result.c_str());
6.unsubscribeCachedParam() （ros::param特有）
不明白该函数有什么具体作用，如果你知道欢迎交流（留言或加下方微信）。
没有找到官方说明，源码及注释如下：
头文件：param.h
源文件：param.cpp
直译注释为：取消订阅master中的缓存参数
猜测和 getCached() 有关， getCached() 会订阅参数变化，unsubscribeCachedParam则是取消订阅，但验证未生效：
// 设置参数
ros::param::set("wheel_radius", 0.15);
// 首次调用getCached，这里会订阅"wheel_radius"的变化
double wheel_radius;
ros::param::getCached("wheel_radius", wheel_radius);
ROS_INFO("before unsubscribeCachedParam, wheel_radius: %lf", wheel_radius);
// 调用unsubscribeCachedParam取消订阅
ros::param::unsubscribeCachedParam("wheel_radius");
// 修改master中的"wheel_radius"值
// 由于已取消参数变化的订阅，此次变化不会同步到缓存
// 所以master中的值是0.5，而缓存中的值是0.15
ros::param::set("wheel_radius", 0.5);
// 再次调用getCached，
// 理论上，再次调用getCached，会从缓存读取，此时缓存中的值是0.15
double wheel_radius1;
ros::param::getCached("wheel_radius", wheel_radius1);
ROS_INFO("after unsubscribeCachedParam, wheel_radius1: %lf", wheel_radius1);
实际输出为：
before unsubscribeCachedParam, wheel_radius: 0.15
after unsubscribeCachedParam, wheel_radius: 0.50
欢迎交流（留言或加下方微信）。
2.4 操作参数（Python版）
与 C++ 不同，ROS 只为 Python 提供了一套操作参数的 API。
在创建的 param_hello_world 包路径下 src 目录的同级，创建一个 scripts 目录，在这里存储脚本（如python脚本），修改 CMakeLists.txt ，添加如下内容：
catkin_install_python(PROGRAMS
scripts/param_hello_world_set.py
scripts/param_hello_world_get.py
DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)
在 scripts 中创建 param_hello_world_set.py 编辑内容如下：
import rospy
import os
if __name__ == "__main__":
rospy.init_node("param_hello_world_set")
# 设置参数
rospy.set_param("name", "vbot") # 字符串, string
rospy.set_param("geometry", "rectangle") # 字符串, string
rospy.set_param("wheel_radius", 0.1) # double
rospy.set_param("wheel_num", 4) # int
rospy.set_param("vision", True) # bool
rospy.set_param("base_size", [0.7, 0.6, 0.3]) # list
rospy.set_param("sensor_id", {"camera": 0, "laser": 2}) # dictionary
# 验证是否设置成功
os.system("rosparam get name")
os.system("rosparam get geometry")
os.system("rosparam get wheel_radius")
os.system("rosparam get wheel_num")
os.system("rosparam get vision")
os.system("rosparam get base_size")
os.system("rosparam get sensor_id")
在 scripts 中创建 param_hello_world_get.py 编辑内容如下：
import rospy
if __name__ == "__main__":
rospy.init_node("param_hello_world_get")
# 修改参数
rospy.set_param("name", "mybot") # 字符串, string
rospy.set_param("geometry", "circular") # 字符串, string
rospy.set_param("wheel_radius", 0.15) # double
rospy.set_param("wheel_num", 2) # int
rospy.set_param("vision", False) # bool
rospy.set_param("base_size", [0.2, 0.04]) # list
rospy.set_param("sensor_id", {"camera": 0, "laser": 2, "ultrasonic": 5}) # dictionary
# 获取参数
name = rospy.get_param("name") # 字符串, string
geometry = rospy.get_param("geometry") # 字符串, string
wheel_radius = rospy.get_param("wheel_radius") # double
wheel_num = rospy.get_param("wheel_num") # int
vision = rospy.get_param("vision") # bool
base_size = rospy.get_param("base_size") # list
sensor_id = rospy.get_param("sensor_id") # dictionary
rospy.loginfo("get_param, name: {}, geometry: {}, wheel_radius: {}, wheel: {}, vision: {}, base_size: ({}, {})"
.format(name, geometry, wheel_radius, wheel_num, vision, base_size[0], base_size[1]))
for key, value in sensor_id.items():
rospy.loginfo("get_param, sensor: {}, id: {}".format(key, value))
# 删除参数
rospy.delete_param("vision")
# 其他操作
wheel_radius1 = rospy.get_param_cached("wheel_radius")
keys = rospy.get_param_names()
for key in keys:
rospy.loginfo("get_param_names, key: {}".format(key))
if rospy.has_param("vision"):
rospy.loginfo("has_param, 存在该参数")
else:
rospy.loginfo("has_param, 不存在该参数")
result = rospy.search_param("name")
rospy.loginfo("search_param, result: {}".format(result))
编译执行结果如下：
