【平衡小车学习系列】——开篇

经过一段时间的学习，打算做个小小的项目实操一下，以加强深化对于裸机项目的整体构思、进一步熟悉开发流程

边学边找，最后发现大鱼机器人的平衡车项目比较适合我的当前阶段

学习规划

1、通过大鱼机器人的配套学习资料了解平衡车的选型、原理

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2、观看B站UP主【天下行走】的教程视频，结合运用之前所学的STM32知识进行具体的代码编写

• 视频链接

http://【平衡小车在线编程课程视频（1~3节合集版本）（2月12日更新）】https://www.bilibili.com/video/BV1j7411z7uX?vd_source=9fc60e52ab5a617faf06f3536939ede5http://【平衡小车在线编程课程视频（1~3节合集版本）（2月12日更新）】https://www.bilibili.com/video/BV1j7411z7uX?vd_source=9fc60e52ab5a617faf06f3536939ede5

• UP主

•  gitee

https://gitee.com/GFPhoenixhttps://gitee.com/GFPhoenix

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3、查阅【平衡小车之家】的资料合集，集百家所长，总结出自己对于平衡车系统的理解

• 平衡小车论坛（轮趣科技）

http://bbs.wheeltec.net/forum.php?mod=forumdisplay&fid=2http://bbs.wheeltec.net/forum.php?mod=forumdisplay&fid=2

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硬件使用

大鱼电子的平衡小车系统板

大鱼电子平衡小车电机和底盘

航模3s电池

硬件占用的GPIO的框架

编码器1——PA0/PA1---TIM2

编码器2——PB6/PB7---TIM4

电机1——PB12/PB13

电机2——PB14/PB15

PWM1——PA8

PWM2——PA11

MPU6050中断引脚——PB5

MPU6050所用IIC——PB3/PB4

主函数

#include "sys.h"

int main(void)
{
    delay_init();
    
    NVIC_Configuration();
    
    Usart3_Init(9600);
    
    OLED_Init();
    OLED_Clear();
    
    MPU_Init();
    mpu_dmp_init();
    MPU6050_EXTI_Init();
    
    Encoder_TIM2_Init();
    Encoder_TIM3_Init();
    
    PWM_Init_TIM1(0,7199);
    Motor_Init();
    
    OLED_ShowBasic();
    
  while(1)    
    {
        OLED_ShowMessage();
    }     
}

核心板原理图

转接板原理图

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目的效果