Ubuntu 18.04复现lego-loam

一、下载安装gtsam

# 第一步：安装依赖的功能包

sudo apt-get install libboost-all-dev

sudo apt-get install libparmetis-dev

# 第二步：检查环境版本对应情况

cmake --version  # 需要 CMake >= 2.6

gcc -v # 需要 gcc >= 4.7.3

# 第三步：下载gtsam

cd ~

git clone https://bitbucket.org/gtborg/gtsam.git

# 第四步：编译

cd ~/gtsam

mkdir build

cd build

cmake ..

sudo make install  # 花费时间较久，无报错显示100%即为安装完成

二、下载编译LeGO-LOAM

mkdir -p ~/legoloam_ws/src

cd ~/legoloam_ws/src

git clone https://github.com/RobustFieldAutonomyLab/LeGO-LOAM.git

cd ..

catkin_make -j1

最后一步编译时，如果出现错误:

 

解决办法：

sudo apt-get install ros-melodic-pcl-ros

完后重新编译

三、运行LeGO-LOAM，并读取bag

# 运行LeGO-LOAM

cd ~/legoloam_ws/devel/

source setup.bash

(以上两条可以换成

source ~/legoloam_ws/devel/setup.bash

就是将路径填进去)

cd ../src

roslaunch lego_loam run.launch

# 读取bag

cd 到bag所在位置

rosbag play *.bag --clock --topic /velodyne_points /imu/data  # 有IMU单元的加上 /imu/data，没有的将其去掉即可（注意空格）

例如：

rosbag play nsh_indoor_outdoor.bag --clock --topic /velodyne_points /imu/data