如何在Windows10上安装ROS2|小乌龟跑起|Win10编译节点
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大家好，我是正在偷吃着小仙女锅巴的小鱼。
今天有个小伙伴问小鱼Windows10下如何安装ROS2和编译，有没有什么好滴简单滴办法，于是小鱼就探索了一下，发现还真是没啥好办法，bug和需要配置的还是挺多的。
所以今天就来说说如何在Windows10上安装ROS2，跑小乌龟和编译节点。顺便劝退下要使用Windows学ROS2的小伙伴~
一、安装ROS2
在Windows下安装使用ROS2有两种方式
- 套壳，指使用虚拟机，docker进行安装使用
- 不套壳，原生安装，ros2支持choco
我们这里就是要装个不套壳的（实诚小鱼，不搞套娃）
1.1 Windows10下软件工具介绍
1.1.1 powershell介绍
powershell是一个交互终端，其命令和linux下差不多，ls，ssh，ping，scp等等都是支持的。
可以使用win+R，输入powershell打开，也可以通过左下方搜索powershell打开。
1.1.2 cmd
也是个终端，大家平时见到的可能比较多，使用win+R，输入cmd即可打开，也可以通过左下方搜索打开。
1.1.3 Vscode介绍
vscode就是小鱼着力推荐的一款编辑器，万物皆可编辑，非常的牛。这里小鱼就不多说了~
1.1.4 vs介绍
vs指的是visual studio ,是微软出的一款炒鸡大的编辑器加编译器,今天我们需要安装它来编译程序~
1.2 安装ROS2
这里居然也可以做到两行程序安装ROS2，太令人开心了吧~
ros2使用choco进行windows下的分发安装的,所以我们要先安装choco~
1.2.1 安装choco
使用管理员权限打开powershell，记得一定要管理员权限
复制粘贴大法到powershell，安装好ROS2~
Set-ExecutionPolicy Bypass -Scope Process -Force; [System.Net.ServicePointManager]::SecurityProtocol = [System.Net.ServicePointManager]::SecurityProtocol -bor 3072; iex ((New-Object System.Net.WebClient).DownloadString('https://community.chocolatey.org/install.ps1'))
安装完成后在powershell中输入choco会是这个样子的
终端不要关闭，下面还要继续使用~
1.2.2 n行代码安装ros2
直接把下面这一大坨复制粘贴到你的终端，
mkdir c:\opt\chocolatey
set PYTHONNOUSERSITE=1
set ChocolateyInstall=c:\opt\chocolatey
choco source add -n=ros-win -s="https://aka.ms/ros/public" --priority=1
choco upgrade ros-foxy-desktop -y --execution-timeout=0
中间会自动下载安装好ros2，也是挺方便的e
搞定后，下面开始跑小乌龟~
二、跑跑小乌龟
这个时候需要打开cmd了，Win+R,cmd,输入下面的两行指令
call C:\opt\ros\foxy\x64\local_setup.bat
ros2 run turtlesim turtlesim_node
你应该可以看到下面的打印，同时有一个乌龟模拟器跳出来
C:\Program Files (x86)\Microsoft Visual Studio\2019\Community>ros2 run turtlesim turtlesim_node &
[INFO] [1631619840.995104400] [turtlesim]: Starting turtlesim with node name /turtlesim
[INFO] [1631619840.999301900] [turtlesim]: Spawning turtle [turtle1] at x=[5.544445], y=[5.544445], theta=[0.000000]
接着我们如法炮制，启动键盘控制节点
再启动一个窗口~
call C:\opt\ros\foxy\x64\local_setup.bat
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key
接着就可以控制小乌龟了~是不是很简单
三、安装Vs使用colcon编译代码
接着麻烦的地方来了，我们要编译代码，这一步小鱼本想跨过visual studio，奈何最后还是装了一个2019,别的不说，下载链接先挂在这里
- vstudio2019:https://visualstudio.microsoft.com/zh-hans/downloads
- vscode：https://code.visualstudio.com/
下载好都安装好，vsstudio2019安装时选组件，记得上桌面版c++开发，我们编译的时候需要这个，真的需要，不骗你，如果忘记了可以通过主界面，工具里重新安装。
还有就是vsstudio要我们登录的时候可以跳过的，在下面有小按钮，别一直登录登不上，贼难受哈~
搞定vsstudio,就可以使用colcon编译代码了~
最终生成exe
四、写在最后
中间除了vsstudio2019安装外，没什么周折，算是没踩啥大坑，但是小问题还有很多没解决的，比如rqt工具有一部分缺失，比如包依赖关系导致colcon编译失败。
如果大家要学习ROS2，建议还是使用linux平台，从机器人生产的角度看，为了降低价格会使用arm板子，资源有限，需要对linxu系统进行裁剪。