侯孟禹
侯孟禹

QT搭建的Ros/librviz的GUI软件

1.前言

开发初期学习了下面博主的文章，也报了他在古月局的课，相当于感谢吧。

ROS Qt5 librviz人机交互界面开发一（配置QT环境）-CSDN博客​​​​​​​r

软件前期也是参考他的开源项目

GitHub - chengyangkj/Ros_Qt5_Gui_App at simple

想要开发相关软件的肯定也都发现网上关于RosQT编程的学习资料很少，librviz的资料更少，而且很多也都是复制粘贴别人的。编写这个软件花了很多功夫，包括如何导入ros库，写cmake，看rviz源码。前期想把一个RosQT工程编译出来都花了很长时间。

当前程序运行稳定不会崩溃，各种用户瞎操作的情况都考虑到了，只有rtsp拉取可能有一点小bug，但也只会影响视频，软件不会崩溃。

代码写的很垃圾，但是功能实现了，垃圾代码可以后期规范，其实也不想去规范，能跑就行。

2.开发环境

系统：Ubuntu1804

Ros：melodic

开发工具：QtCreator

QT版本：5.14.1 (没有用ros官方提供的ros_plugin插件，插件只支持5.9好像)

FFmpeg：4.4（各个版本接口不一样，所以不同版本的代码会出错）

3.功能介绍

主界面

软件所有设置支持关闭前自动保存，再次打开时恢复上次关闭前状态

上方：

        状态：与Ros主节点连接状态

        延迟：与机器人之间的延迟，通过ping实现

        电量：完整动画效果，低于20%呈现红色，还有黄色和绿色，通过ros节点实现

        电压：电量是通过计算电压得出

        设置按键：

 左侧：

        仪表盘：显示速度，有一些其他接口没用到，例如挡位等，因为用的是汽车仪表盘控件

        基本设置：角速度/线速度/等

        键盘控制：

右侧：

        可以后续增加其他功能控件

QT搭建的Ros/librviz的GUI软件_第1张图片

RTSP视频拉取

        支持四路RTSP协议的视频流拉取，每个视频是一个单独线程

        单个视频双击可以最大化

        可以设置单个视频分辨率，下图该功能代码没合进去

QT搭建的Ros/librviz的GUI软件_第2张图片

QT搭建的Ros/librviz的GUI软件_第3张图片

建图与导航

        支持rviz常用Tool

        支持设置返航点并且一键返航

        支持rviz插件功能，在工作空间中编译好插件后，需要在代码里给插件编写界面，如图中的3D Nav Goal

        支持视角改变，当前只支持第三人称和俯视

        支持显示rviz常用图层，只需在设置里进行选择配置

 2D地图显示

QT搭建的Ros/librviz的GUI软件_第4张图片

点云显示

QT搭建的Ros/librviz的GUI软件_第5张图片

模型显示

        可以实时显示机器人状态，例如有机械臂时可以实时显示机械臂姿态 

QT搭建的Ros/librviz的GUI软件_第6张图片

设置选项

基础设置

话题设置：基于Ros的一些功能的话题设置

连接：与Ros主节点连接设置，可以设置成打开软件自动连接

视频：rtsp拉取的地址

主题：包括黑色/灰色/蓝色主题

QT搭建的Ros/librviz的GUI软件_第7张图片

rviz地图配置

配置过程与rviz一样，可以进行增删改

支持基本上所有的rviz图层

支持保存配置到文件，和读取配置配件功能

支持打开软件自动读取上次配置

QT搭建的Ros/librviz的GUI软件_第8张图片

 QT搭建的Ros/librviz的GUI软件_第9张图片

视角设置

        当前支持第三人称和俯视，并进行如下配置

        TargetFrame的选择可以使视角对机器人进行跟随

QT搭建的Ros/librviz的GUI软件_第10张图片

节点信息

        节点信息查看

QT搭建的Ros/librviz的GUI软件_第11张图片

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