ORB-SLAM3在Windows环境下编译可能遇到的问题

前言

本博客是对知乎文章：ORB-SLAM3在windows下的编译使用 的补充，详细操作步骤请参考原博客

可能遇到的问题及其解决方案

vcpkg配置问题

建议用vcpkg下Eigen和boost，然后OpenCV自己官网下载
注意下好Eigen和boost后需要运行 vcpkg integrate install 来使得后面文件能找到这些库

OpenCV_world3411.dll找不到的问题

由于博主是在官网下的OpenCV3，下完之后只记得配置生成目录里的OpenCV环境了（即知乎文章中提及的步骤），但忘了配置dll环境就会遇到这样的情况。可以将对应dll复制到系统对应目录中，也可以直接将dll复制到对应exe位置的地方，如图：

命令输入无响应问题

当时博主按文章的形式在cmd中输入命令，无响应。博主找了两天，查阅各种资料最后才发现自己路径弄错了…

首先要建一个路径放数据集（数据集网上下就行，搜EuRoc），下zip的压缩包。下完之后将改包直接解压到准备好的目录下（博主是D:\src\MH01）。要注意，解压后所有文件都在mav0这个文件夹下。不要把里面文件拖出来！不要把里面文件拖出来！不要把里面文件拖出来！重要的事情说三遍。博主就是把文件拖出来然后输入命令的时候一直找不到文件报错。因为当输入命令时默认从你输入的目录（即D:\src\MH01）下找mav0\cam0\data，如果你把文件拖出来他就找不到了。

命令行命令解析

这部分算是补充项，详细说明命令行命令每段的含义
例如：stereo_inertial_euroc.exe …/…/…/Vocabulary/ORBvoc.txt …/EuRoC.yaml D:/src/MH01/ …/EuRoC_TimeStamps/MH01.txt dataset-MH01_stereoi 这段命令
首先第一部分 stereo_inertial_euroc.exe 就是运行对应exe，博主是在exe文件路径下打开cmd的，所以这里直接输入stereo_inertial_euroc.exe

第二部分 …/…/…/Vocabulary/ORBvoc.txt 这里是指明ORBVocabulary的路径

将tar.gz解压后会有txt，把这个路径写进去即可

第三部分 …/EuRoC.yaml 参数配置文件路径，就在对应release同级目录

第四部分 D:/src/MH01/ 对应数据集路径 前文说过

第五部分 …/EuRoC_TimeStamps/MH01.txt 数据集对应的TimeStamps，这个下那个git的时自带，也是和release同一级的

第六部分 dataset-MH01_stereoi 最后生成结果文件的文件名，如图：

结果展示

注意 一般加载文件时间很短，十几秒最多几十秒就应该出画面了。没有画面不要犹豫，你的配置肯定出问题了。画面出来如图：

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