Airsim动态 | 安装ROS包装器（AirSim ROS Wrapper）

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本期内容我们将带来在Airsim环境下使用ROS Wrapper的相关教程，以下是AirSim客户端库上的一些ROS Wrapper相关配置。

一、启动

以下步骤适用于 Linux 系统。如果是在 Windows 上运行 AirSim，可以使用 Windows Subsystem for Linux (WSL) 来运行 ROS 包装器，如果不想在主机上安装ROS相关工具，也可以使用Docker容器进行安装。请检查下方内容并按照需求安装，具体内容可以参照最后网址。

如果您的默认 GCC 版本不是8或更高版本（检查使用命令gcc --version）

a) 安装 gcc >= 8.0.0：sudo apt-get install gcc-8 g++-8
b) 验证安装 gcc-8 --version

如果是Ubuntu 18.04版本
a) 安装ROS melodic版本
b) 安装 tf2 传感器和 mavros 包：
sudo apt-get install ros-kinetic-tf2-sensor-msgs ros-kinetic-tf2-geometry-msgs ros-kinetic-mavros*

如果是Ubuntu 16.04版本
a) 安装ROS Kinetic版本
b)安装 tf2 传感器和 mavros 包：
sudo apt-get install ros-melodic-tf2-sensor-msgs ros-melodic-tf2-geometry-msgs ros-melodic-mavros*

如果是Ubuntu 20.04版本
a) 安装ROS noetic版本
b) 安装 tf2 传感器和 mavros 包：
sudo apt-get install ros-melodic-tf2-sensor-msgs ros-melodic-tf2-geometry-msgs ros-melodic-mavros*

安装catkin_tools：
sudo apt-get install python-catkin-tools
或pip install catkin_tools.
如果使用的Ubuntu是20.04版本，请使用以下安装命令：
pip install "git+https://github.com/catkin/catkin_tools.git#egg=catkin_tools"

网址推荐：
1.WSL在Win10上构建环境：
https://microsoft.github.io/AirSim/airsim_ros_pkgs/#setting-up-the-build-environment-on-windows10-using-wsl1-or-wsl2

2.使用Docker:
https://microsoft.github.io/AirSim/airsim_ros_pkgs/#using-docker-for-ros

二、构建环境

构建AirSim:
git clone https://github.com/Microsoft/AirSim.git;
cd AirSim;
./setup.sh;
./build.sh;
确定已按照上述界面安装好并为ROS 设置了环境变量。方便起见，将“source”命令添加到自己的【.bashrc】上（替换melodic为特定版本名称）。
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

构建ROS包
cd ros;
catkin build; # or catkin_make

请注意，如果自己默认GCC版本不是8以上的版本，则会导致编译失败，在这种情况下，可以使用【gcc-8】明确这一点：
catkin build -DCMAKE_C_COMPILER=gcc-8 -DCMAKE_CXX_COMPILER=g++-8

三、运行
source devel/setup.bash;
roslaunch airsim_ros_pkgs airsim_node.launch;
roslaunch airsim_ros_pkgs rviz.launch;
注意：如果运行时出现错误：

注意：如果运行时出现错误：
roslaunch airsim_ros_pkgs airsim_node.launch
则可以使用命令catkin clean清除并重新运行。

四、使用AirSim ROS wrapper功能包
ROS wrapper由两个 ROS 节点组成——第一个是 AirSim 的多旋翼C++ 客户端库的包装器，第二个是一个简单的 PD 位置控制器。

关于订阅和发布节点，参数与service可以参考网址：
https://microsoft.github.io/AirSim/airsim_ros_pkgs/#airsim-ros-wrapper-node

PID位置控制器节点可以参考：
https://microsoft.github.io/AirSim/airsim_ros_pkgs/#simple-pid-position-controller-node

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