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PX4垂起(Tiltrotor)偏航控制研究PX4垂起(Tiltrotor)偏航控制研究1.问题描述2.过渡过程中为什么没有偏航角度控制问题1:为什么在过渡阶段固定翼位置控制没有起作用?问题2:关于virtual_attitude_setpoint的使用问题3:为什么过渡状态姿态角给定值是固定的姿态控制给出的?3.如何修改固件使倾转旋翼在过渡状态也控制角度PX4垂起(Tiltrotor)偏航控制研
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微信小程序的流量红利对商家有很大吸引力,如何制作一个小程序,打开小程序营销渠道呢?关于如何制作微信小程序的步骤:先要下载微信官方的微信Web开发者工具。打开微信公众平台,找到右下方的小程序模块,点击「开发」按钮;点击顶部导航栏的「工具」按钮,在新页面的左侧栏中找到「下载」。可以看到,开发工具提供Windows32位、Windows64位和Mac三个版本。可根据实际情况,选择适合自己电脑的开发工具。
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最近,一位朋友在使用Docker时遇到了一个问题:他对宿主机与容器之间的文件复制以及在容器内执行命令等操作感到困惑。这让我开始思考,如果有一款远程管理工具能够直接连接到容器内部,操作是否会变得更加便捷?恰巧,今天在浏览GitHub时,我发现了这样一款名为XPipe的工具。工具介绍XPipe是一款创新的Shell连接中心和远程文件管理器,它能够让你从本地机器轻松访问整个服务器基础设施。这款工具运行在
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好像感觉我要火了,这个必须专业回答下啊,看完别忘了点赞啊!!用户友好型实时预览的定义即不用手动编译,不用手动刷新文档(PDF)的LaTeX写作方式.实现方式与工具目前主要用的是Latexmk这个perl脚本或者支持实时预览的Markdown编辑器.关于TeX集成系统的一个建议个人建议用TeXLive而非MikTeX甚至CTeX套装,相比而言我用TeXLive时碰到的问题最少.后两种你可能发现好好的
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初识Python温馨提示:2018年创建这个仓库的时候,关于Python语言基础这个部分的内容写得相对是比较粗糙,对粗学者可能不是那么友好。如果你正好是一名初学者,建议你移步到我的另一个仓库Python-for-Freshmen-2023,这个仓库对初学者更加友好,对应的内容,大家也可以在我的知乎专栏“从零开始学Python”中找到,点击进入传送门。Python简介Python的历史1989年圣诞
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我们在工作或试验中经常会需要登录多台linux主机进行操作,开启过多的ssh登陆界面,在不同的主机间切换时是非常让人的抓狂一件事情,只登陆一台linux主机然后通过此主机ssh登陆到其他主机这样是比较好的一种方式,但是在ssh登陆到其他主机时频繁的输入密码会让我们一直做重复的输入密码的工作,那有没有可以自动记住密码,或者不需要输入密码的工具呢?linux自带的ssh-kengen命令可以让我们轻松
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一、Jinja模板应用案例1、需求描述给之前通过saltstack安装好的lamp环境的apache修改配置文件,要求每个主机监听自己ip的80端口。2、实现思路如果通过单纯的修改配置文件根本无法实现,所以我们需要用到模板,将配置文件作为模板,通过定义模板中的变量来实现,并且需要引用grians参数。#编辑state配置文件[root@server~]#vim/srv/salt/prod/apac
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在阅读《100个go语言经典错误》的时候,看到错误:使用文件名作为函数输入。由此思考,这个虽然是入参的设计,但是实际上涉及到了函数的抽象问题。从函数输入选择与函数抽象的最佳实践到思考关注点分离原则。函数输入选择与函数抽象的最佳实践通过分析46-function-input中的代码,我们可以总结出关于函数输入选择的重要原则以及函数抽象的深入思考。一、函数名不应包含输入来源代码展示了两个功能相似但设计
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- 显卡(Graphics Processing Unit,GPU)架构详细解读
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显卡架构主要分为两大类:GPU核心架构(也称为图形处理单元架构)和显卡的其他组件(如内存、控制器、输出接口等)。本篇文章将对显卡架构进行详细分析,重点介绍GPU核心架构、显卡计算单元、显存结构、显卡管线、以及显卡与主机系统的协同工作等。1.显卡架构的基本组成显卡架构可以分为以下几个主要部分:1.1GPU核心(计算单元)GPU核心是显卡的核心部分,负责执行图形渲染和计算任务。GPU核心通常由多个流处
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std::unique_ptr在跨线程使用时的安全性需要谨慎处理,因为它本身并不提供线程安全的机制。以下是关于std::unique_ptr在多线程环境中的安全性和使用注意事项:独占所有权与线程安全std::unique_ptr保证了对资源的独占所有权,这意味着在任何时刻只有一个std::unique_ptr实例可以管理一个特定的资源。由于std::unique_ptr不支持复制操作,仅支持移动语
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- 关于forward函数
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定义forward函数是模型的核心前向传播逻辑,定义了输入数据如何在模型中传递和计算。它将输入数据通过模型的各层(如卷积层、全连接层等),计算出模型的输出。作用负责模型的主要计算逻辑。在训练和验证过程中都会被调用。特点必须实现:在PyTorch中,forward函数是模型的核心部分,必须显式定义。灵活性高:可以根据模型需要,自由定义forward函数的内容,包括各种计算操作。示例(PyTorch)
- 掌握ChatGPT写代码的秘诀:开发者的完整指南
酷酷的崽798
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- 关于Go那些懒得看又不得不知道的东西
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golang开发语言后端
写在前面当开始学习go,亦或是cpp、还是java向go进行转职,这部分内容都是比较重要的。go的编译环境,模块管理以及一些基本的语法我认为还是很有必要去学习的,因此重新学习了这个部分并且写下下面的学习笔记!如果有写错或者不全面的地方,还希望大家及时纠正和指导。连接环境首先,作为一个后端er,能使用linux系统是必备的技能,这里我建议可以使用Xshell连接云服务器的方案来完成。云服务器建议使用
- P2P下载器项目
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项目
1.项目介绍该项目完成一个在局域网中进行附近文件共享下载功能的工具;能够进行搜索匹配局域网中运行工具的主机;获取到局域网在线主机列表;能够获取指定主机所共享的文件信息列表(指定的共享目录下的文件信息);能够对指定主机上的指定文件进行多进程分块下载来提高传输效率。2.项目使用的技术Socket套接字编程(了解最基本线程池版本任务处理的tcp服务端程序)HTTP协议格式(了解最基本的http服务器中数
- 使用 Selenium 控制现有 Edge 窗口以规避爬虫检测
秋叶原の黑猫
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在网络爬虫开发中,网站的防爬机制常常会检测自动化工具(如Selenium)启动的浏览器实例。为了绕过这种检测,一种有效的方法是利用Selenium连接到手动打开的现有浏览器窗口,而不是每次都启动一个新的实例。本文将详细介绍如何使用Selenium控制现有的MicrosoftEdge浏览器窗口,并结合代码示例展示实现过程。1.背景介绍:为什么需要控制现有窗口?传统的Selenium脚本会通过WebD
- NVMe(Non-Volatile Memory Express)详解
美好的事情总会发生
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一、NVMe的定义与核心特性NVMe(非易失性内存主机控制器接口规范)是一种基于PCIe总线的高性能存储协议,专为固态硬盘(SSD)设计,旨在替代传统的AHCI协议(如SATA)。其核心特性包括:低延迟:命令队列深度提升至64K(AHCI仅32),减少I/O等待时间(典型延迟<100μs)。高吞吐量:支持PCIe4.0x4带宽(8GB/s),PCIe5.0x4可达16GB/s。多队列并行:支持多核
- 行业分析---小米汽车2024全年财报
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1背景其实,关于小米汽车,笔者之前已经多次介绍过了,包括小米汽车成功的原因、智驾进展以及雷军个人的魅力,见博客《自动驾驶---小米汽车智驾进展》和《微自传系列---雷军》。小米汽车取得的成绩,出乎很多人的意料,其它新势力车企花了5---10年的时间,小米汽车三年就成功造出了第一辆车,在小米SU7月销2万+的同时,获得了非常不错的口碑。并且在刚刚发布的财报中,小米汽车在第一个完整财年的财务表现也是相
- 关于以下程序段的输出正确的是:String s1=“abc“+“def“;String s2=new String(s1); if(s1.equals(s2))System.out.println
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练习java
关于以下程序段的输出正确的是:Strings1="abc"+"def";//1Strings2=newString(s1);//2if(s1.equals(s2))//3System.out.println(".equalssucceeded");//4if(s1==s2)//5System.out.println("==succeeded");//6A.输出".equalssucceeded",
- 2023年全国职业院校技能大赛(高职组)“云计算应用”赛项赛卷10(公有云)
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#需要资源(软件包及镜像)或有问题的,可私聊博主!!!#需要资源(软件包及镜像)或有问题的,可私聊博主!!!#需要资源(软件包及镜像)或有问题的,可私聊博主!!!模块三公有云(40分)企业选择国内公有云提供商,选择云主机、云网络、云硬盘、云防火墙、负载均衡等服务,可创建Web服务,共享文件存储服务,数据库服务,数据库集群等服务。搭建基于云原生的DevOps相关服务,构建云、边、端一体化的边缘计算系
- python 列表排序
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在我们实际使用中,对于列表的操作是十分常见的。对于列表的数据,在很多特殊的情况下我们需要对列表内的数据进行排列以达到我们特定的显示需求。今天,我们一起看一下python中关于列表排序的一些知识。有些时候我们希望对列表进行排序后,列表可以保存我们排序后的结果,但是很多情况下我们只是希望通过列表的排序,临时的显示排序结果而已。所以对于列表的排序可以分为永久性的排序和临时性的排序。sort()sort(
- 使用Python和LangChain构建检索增强生成(RAG)应用的详细指南
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使用Python和LangChain构建检索增强生成(RAG)应用的详细指南引言在人工智能和自然语言处理领域,利用大语言模型(LLM)构建复杂的问答(Q&A)系统是一个重要应用。检索增强生成(RetrievalAugmentedGeneration,RAG)是一种技术,通过将模型知识与额外数据结合来增强LLM的能力,使其能够回答关于特定源信息的问题。这些应用不仅限于公开数据,还可以处理私有数据和模
- DeepSeek-R1 API评测深度解析:揭秘7大常见误区
耶耶Norsea
网络杂烩服务器网络运维
摘要随着SiliconCloud等平台推出DeepSeek-R1服务,市场涌现出大量关于API评测的内容。然而,这些评测中存在7个常见误区,如测试方法缺陷和内容质量参差不齐等问题,影响了用户对DeepSeek-R1的准确理解。本文旨在揭示这些问题,帮助用户更全面地了解该服务。关键词DeepSeek-R1,API评测,常见误区,SiliconCloud,内容质量一、一级目录11.1DeepSeek-
- Android 12.0 WiFi连接流程分析之IP地址分配流程
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android12.0Rom开发疑难问题分析androidtcp/ipwifi连接ip地址分配ip
1.前言在12.0的系统rom定制化开发中,对于wifi的定制功能也是比较多的,在关于wifi连接流程模块的分析,了解整个wifi连接流程也是非常重要的,接下来看下wifi的连接流程分析下相关功能实现2.WiFi连接流程分析之IP地址分配流程的核心类frameworks/opt/net/wifi/service/java/com/android/server/wifi/ClientModeImpl
- 多线程编程之卫生间
周凡杨
java并发卫生间线程厕所
如大家所知,火车上车厢的卫生间很小,每次只能容纳一个人,一个车厢只有一个卫生间,这个卫生间会被多个人同时使用,在实际使用时,当一个人进入卫生间时则会把卫生间锁上,等出来时打开门,下一个人进去把门锁上,如果有一个人在卫生间内部则别人的人发现门是锁的则只能在外面等待。问题分析:首先问题中有两个实体,一个是人,一个是厕所,所以设计程序时就可以设计两个类。人是多数的,厕所只有一个(暂且模拟的是一个车厢)。
- How to Install GUI to Centos Minimal
sunjing
linuxInstallDesktopGUI
http://www.namhuy.net/475/how-to-install-gui-to-centos-minimal.html
I have centos 6.3 minimal running as web server. I’m looking to install gui to my server to vnc to my server. You can insta
- Shell 函数
daizj
shell函数
Shell 函数
linux shell 可以用户定义函数,然后在shell脚本中可以随便调用。
shell中函数的定义格式如下:
[function] funname [()]{
action;
[return int;]
}
说明:
1、可以带function fun() 定义,也可以直接fun() 定义,不带任何参数。
2、参数返回
- Linux服务器新手操作之一
周凡杨
Linux 简单 操作
1.whoami
当一个用户登录Linux系统之后,也许他想知道自己是发哪个用户登录的。
此时可以使用whoami命令。
[ecuser@HA5-DZ05 ~]$ whoami
e
- 浅谈Socket通信(一)
朱辉辉33
socket
在java中ServerSocket用于服务器端,用来监听端口。通过服务器监听,客户端发送请求,双方建立链接后才能通信。当服务器和客户端建立链接后,两边都会产生一个Socket实例,我们可以通过操作Socket来建立通信。
首先我建立一个ServerSocket对象。当然要导入java.net.ServerSocket包
ServerSock
- 关于框架的简单认识
西蜀石兰
框架
入职两个月多,依然是一个不会写代码的小白,每天的工作就是看代码,写wiki。
前端接触CSS、HTML、JS等语言,一直在用的CS模型,自然免不了数据库的链接及使用,真心涉及框架,项目中用到的BootStrap算一个吧,哦,JQuery只能算半个框架吧,我更觉得它是另外一种语言。
后台一直是纯Java代码,涉及的框架是Quzrtz和log4j。
都说学前端的要知道三大框架,目前node.
- You have an error in your SQL syntax; check the manual that corresponds to your
林鹤霄
You have an error in your SQL syntax; check the manual that corresponds to your MySQL server version for the right syntax to use near 'option,changed_ids ) values('0ac91f167f754c8cbac00e9e3dc372
- MySQL5.6的my.ini配置
aigo
mysql
注意:以下配置的服务器硬件是:8核16G内存
[client]
port=3306
[mysql]
default-character-set=utf8
[mysqld]
port=3306
basedir=D:/mysql-5.6.21-win
- mysql 全文模糊查找 便捷解决方案
alxw4616
mysql
mysql 全文模糊查找 便捷解决方案
2013/6/14 by 半仙
[email protected]
目的: 项目需求实现模糊查找.
原则: 查询不能超过 1秒.
问题: 目标表中有超过1千万条记录. 使用like '%str%' 进行模糊查询无法达到性能需求.
解决方案: 使用mysql全文索引.
1.全文索引 : MySQL支持全文索引和搜索功能。MySQL中的全文索
- 自定义数据结构 链表(单项 ,双向,环形)
百合不是茶
单项链表双向链表
链表与动态数组的实现方式差不多, 数组适合快速删除某个元素 链表则可以快速的保存数组并且可以是不连续的
单项链表;数据从第一个指向最后一个
实现代码:
//定义动态链表
clas
- threadLocal实例
bijian1013
javathreadjava多线程threadLocal
实例1:
package com.bijian.thread;
public class MyThread extends Thread {
private static ThreadLocal tl = new ThreadLocal() {
protected synchronized Object initialValue() {
return new Inte
- activemq安全设置—设置admin的用户名和密码
bijian1013
javaactivemq
ActiveMQ使用的是jetty服务器, 打开conf/jetty.xml文件,找到
<bean id="adminSecurityConstraint" class="org.eclipse.jetty.util.security.Constraint">
<p
- 【Java范型一】Java范型详解之范型集合和自定义范型类
bit1129
java
本文详细介绍Java的范型,写一篇关于范型的博客原因有两个,前几天要写个范型方法(返回值根据传入的类型而定),竟然想了半天,最后还是从网上找了个范型方法的写法;再者,前一段时间在看Gson, Gson这个JSON包的精华就在于对范型的优雅简单的处理,看它的源代码就比较迷糊,只其然不知其所以然。所以,还是花点时间系统的整理总结下范型吧。
范型内容
范型集合类
范型类
- 【HBase十二】HFile存储的是一个列族的数据
bit1129
hbase
在HBase中,每个HFile存储的是一个表中一个列族的数据,也就是说,当一个表中有多个列簇时,针对每个列簇插入数据,最后产生的数据是多个HFile,每个对应一个列族,通过如下操作验证
1. 建立一个有两个列族的表
create 'members','colfam1','colfam2'
2. 在members表中的colfam1中插入50*5
- Nginx 官方一个配置实例
ronin47
nginx 配置实例
user www www;
worker_processes 5;
error_log logs/error.log;
pid logs/nginx.pid;
worker_rlimit_nofile 8192;
events {
worker_connections 4096;}
http {
include conf/mim
- java-15.输入一颗二元查找树,将该树转换为它的镜像, 即在转换后的二元查找树中,左子树的结点都大于右子树的结点。 用递归和循环
bylijinnan
java
//use recursion
public static void mirrorHelp1(Node node){
if(node==null)return;
swapChild(node);
mirrorHelp1(node.getLeft());
mirrorHelp1(node.getRight());
}
//use no recursion bu
- 返回null还是empty
bylijinnan
javaapachespring编程
第一个问题,函数是应当返回null还是长度为0的数组(或集合)?
第二个问题,函数输入参数不当时,是异常还是返回null?
先看第一个问题
有两个约定我觉得应当遵守:
1.返回零长度的数组或集合而不是null(详见《Effective Java》)
理由就是,如果返回empty,就可以少了很多not-null判断:
List<Person> list
- [科技与项目]工作流厂商的战略机遇期
comsci
工作流
在新的战略平衡形成之前,这里有一个短暂的战略机遇期,只有大概最短6年,最长14年的时间,这段时间就好像我们森林里面的小动物,在秋天中,必须抓紧一切时间存储坚果一样,否则无法熬过漫长的冬季。。。。
在微软,甲骨文,谷歌,IBM,SONY
- 过度设计-举例
cuityang
过度设计
过度设计,需要更多设计时间和测试成本,如无必要,还是尽量简洁一些好。
未来的事情,比如 访问量,比如数据库的容量,比如是否需要改成分布式 都是无法预料的
再举一个例子,对闰年的判断逻辑:
1、 if($Year%4==0) return True; else return Fasle;
2、if ( ($Year%4==0 &am
- java进阶,《Java性能优化权威指南》试读
darkblue086
java性能优化
记得当年随意读了微软出版社的.NET 2.0应用程序调试,才发现调试器如此强大,应用程序开发调试其实真的简单了很多,不仅仅是因为里面介绍了很多调试器工具的使用,更是因为里面寻找问题并重现问题的思想让我震撼,时隔多年,Java已经如日中天,成为许多大型企业应用的首选,而今天,这本《Java性能优化权威指南》让我再次找到了这种感觉,从不经意的开发过程让我刮目相看,原来性能调优不是简单地看看热点在哪里,
- 网络学习笔记初识OSI七层模型与TCP协议
dcj3sjt126com
学习笔记
协议:在计算机网络中通信各方面所达成的、共同遵守和执行的一系列约定 计算机网络的体系结构:计算机网络的层次结构和各层协议的集合。 两类服务: 面向连接的服务通信双方在通信之前先建立某种状态,并在通信过程中维持这种状态的变化,同时为服务对象预先分配一定的资源。这种服务叫做面向连接的服务。 面向无连接的服务通信双方在通信前后不建立和维持状态,不为服务对象
- mac中用命令行运行mysql
dcj3sjt126com
mysqllinuxmac
参考这篇博客:http://www.cnblogs.com/macro-cheng/archive/2011/10/25/mysql-001.html 感觉workbench不好用(有点先入为主了)。
1,安装mysql
在mysql的官方网站下载 mysql 5.5.23 http://www.mysql.com/downloads/mysql/,根据我的机器的配置情况选择了64
- MongDB查询(1)——基本查询[五]
eksliang
mongodbmongodb 查询mongodb find
MongDB查询
转载请出自出处:http://eksliang.iteye.com/blog/2174452 一、find简介
MongoDB中使用find来进行查询。
API:如下
function ( query , fields , limit , skip, batchSize, options ){.....}
参数含义:
query:查询参数
fie
- base64,加密解密 经融加密,对接
y806839048
经融加密对接
String data0 = new String(Base64.encode(bo.getPaymentResult().getBytes(("GBK"))));
String data1 = new String(Base64.decode(data0.toCharArray()),"GBK");
// 注意编码格式,注意用于加密,解密的要是同
- JavaWeb之JSP概述
ihuning
javaweb
什么是JSP?为什么使用JSP?
JSP表示Java Server Page,即嵌有Java代码的HTML页面。使用JSP是因为在HTML中嵌入Java代码比在Java代码中拼接字符串更容易、更方便和更高效。
JSP起源
在很多动态网页中,绝大部分内容都是固定不变的,只有局部内容需要动态产生和改变。
如果使用Servl
- apple watch 指南
啸笑天
apple
1. 文档
WatchKit Programming Guide(中译在线版 By @CocoaChina) 译文 译者 原文 概览 - 开始为 Apple Watch 进行开发 @星夜暮晨 Overview - Developing for Apple Watch 概览 - 配置 Xcode 项目 - Overview - Configuring Yo
- java经典的基础题目
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java编程
1.列举出 10个JAVA语言的优势 a:免费,开源,跨平台(平台独立性),简单易用,功能完善,面向对象,健壮性,多线程,结构中立,企业应用的成熟平台, 无线应用 2.列举出JAVA中10个面向对象编程的术语 a:包,类,接口,对象,属性,方法,构造器,继承,封装,多态,抽象,范型 3.列举出JAVA中6个比较常用的包 Java.lang;java.util;java.io;java.sql;ja
- 你所不知道神奇的js replace正则表达式
qiaolevip
每天进步一点点学习永无止境纵观千象regex
var v = 'C9CFBAA3CAD0';
console.log(v);
var arr = v.split('');
for (var i = 0; i < arr.length; i ++) {
if (i % 2 == 0) arr[i] = '%' + arr[i];
}
console.log(arr.join(''));
console.log(v.r
- [一起学Hive]之十五-分析Hive表和分区的统计信息(Statistics)
superlxw1234
hivehive分析表hive统计信息hive Statistics
关键字:Hive统计信息、分析Hive表、Hive Statistics
类似于Oracle的分析表,Hive中也提供了分析表和分区的功能,通过自动和手动分析Hive表,将Hive表的一些统计信息存储到元数据中。
表和分区的统计信息主要包括:行数、文件数、原始数据大小、所占存储大小、最后一次操作时间等;
14.1 新表的统计信息
对于一个新创建
- Spring Boot 1.2.5 发布
wiselyman
spring boot
Spring Boot 1.2.5已在7月2日发布,现在可以从spring的maven库和maven中心库下载。
这个版本是一个维护的发布版,主要是一些修复以及将Spring的依赖提升至4.1.7(包含重要的安全修复)。
官方建议所有的Spring Boot用户升级这个版本。
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