第一篇：在ROS工程中使用QT开发界面笔记之---环境配置
1.直接安装带ROS插件的QT
在网页中找到离线安装下载https://qtcreator-ros.datasys.swri.edu/downloads/installers/bionic/qtcreator-ros-bionic-latest-offline-installer.run
对其鼠标右键->属性->权限->允许作为程序执行文件，然后双击安装，组件全选，等待安装完成。
还需要安装QT-ROS插件相关依赖，在终端输入：
sudo apt-get install ros-melodic-qt-create
sudo apt-get install ros-melodic-qt-build
上述步骤完成即可开始快乐的编程了。
2.使用终端的方式创建ros工作空间，ROS软件包和节点
在ubuntu系统中安装ROS18.04，创建catkin工程，命名为catkin_ws
$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make
当工程使用python3时需要的第一个catkin_make命令必须是：
$ catkin_make -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3
这将会配置catkin_make使用Python 3，在以后的构建中可以只使用catkin_make。source在devel文件夹里面你可以看到几个setup.*sh文件中的任何一个都可以将当前工作空间设置在环境的最顶层。---备注：melodic使用python3的方法可以参考这篇：https://www.cnblogs.com/hiccuplh/p/16200994.html
$ source devel/setup.bash
创建QT界面软件包：使用catkin_create_pkg命令创建QT界面软件包，命名为qtshow
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_create_pkg qtshow std_msgs rospy roscpp
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
$ . ~/catkin_ws/devel/setup.bash
到目前为止不管是catkin_create_pkg命令还是CMakeLists.txt文件 和package.xml文件都没有配置任何与qt相关的依赖，因为我们还没有安装QT。而且，在终端输入步骤1,2命令行的方法生成QT界面软件包，在安装了ROS插件的QT中可以用更简单的界面操作实现。
3.使用QT创建ros工作空间，ROS软件包和节点
创建工程的工作空间：打开Qt Creator，新建项目->其他项目->ROS Workspace->选择->输入name(catkin_ws)，Build System选catkin_make，路径自己选择->完成。
在工程的工作空间下创建了一个包：右键src->Add New->ROS->Package->choose->输入name(qtros
)，路径选择该项目下的src文件夹，Dependencies_Catkin根据需要填依赖，一般需roscpp、std_msgs等->下一步、完成。
在包中创建一个节点：对包点击鼠标右键->Add New->ROS、Basic Publisher Node→输入name(qtros_pubnode)，路径放在包下面的src文件夹→完成。
然后修改CMakeLists.txt至合适，参考如下：
cmake_minimum_required(VERSION 3.0.2)
project(qtros)
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
roscpp
std_msgs)
catkin_package(
INCLUDE_DIRS include
CATKIN_DEPENDS roscpp std_msgs
)
include_directories(
include ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)
add_executable(${PROJECT_NAME}_node src/qtros_pubnode.cpp)
add_dependencies(${PROJECT_NAME}_node ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})
target_link_libraries(${PROJECT_NAME}_node
${catkin_LIBRARIES})
然后按下图配置项目中的build和run
在终端开启roscore，运行即可。