【Matlab】在 CAN 通信中使用 DBC 文件（车辆网络工具箱）

下面继续学习车辆网络工具箱，在工程中，CAN通信一般都是用 DBC 文件来存储CAN报文和信号。下面看看Matlab如何处理 DBC 文件（创建、接收、处理）。

打开 DBC 文件

使用 canDatabase 打开文件 demoVNT_CANdbFiles.dbc，这个文件是官方示例给出的，也可以用自己的DBC文件。接下来我们主要用到 EngineMsg 这个报文：

db = canDatabase("demoVNT_CANdbFiles.dbc")

matlab读取dbc如下：

检查 Messages 属性，可以查看该文件定义的所有报文的名称（与CANoe的一致）：

db.Messages

查看报文信息

使用 messageInfo 查看报文 EngineMsg 的信息，包括标识符、数据长度和信号列表。

messageInfo(db, "EngineMsg")

查看信号信息

使用 signalInfo 查看报文 EngineMsg 中信号 EngineRPM 的信息，包括用于将原始信号转换为物理值的类型、字节顺序、大小和系数等。

signalInfo(db, "EngineMsg", "EngineRPM")

使用数据库定义创建报文

通过指定要应用的DBC和报文名称来创建新报文。此报文中的 CAN 信号除了以原始数据字节表示外，还以工程单位来表示。

msgEngineInfo = canMessage(db, 'EngineMsg')

此外，canMessage 还可以创建指定ID的报文：

查看新报文信号信息

查看新报文的信号值，并可以直接对这些信号进行写入和读取，以打包和解包报文中的数据。

msgEngineInfo.Signals

初始值如下：

更改信号信息

直接写入信号以更改其值。可以看到Data处的改动：

msgEngineInfo.Signals.EngineRPM = 5500.25

读回当前信号值：

msgEngineInfo.Signals

当直接写入信号时，它会自动转换并使用数据库定义打包到报文数据（十进制-十六进制）中。下面再写入VehicleSpeedData：

msgEngineInfo.Signals.VehicleSpeed = 70.81

查看当前信号：

msgEngineInfo.Signals

接收具有数据库信息的报文

将数据库连接到 CAN 通道，该通道接收报文以自动将数据库定义应用于传入报文。数据库仅解析已定义的报文。其他报文则以其原始形式接收。

rxCh = canChannel("MathWorks", "Virtual 1", 2);
rxCh.Database = db

接收报文

启动通道，生成一些报文流（随机），然后通过报文解码来接收报文。并查看接收到的报文的前几行。

start(rxCh);
generateMsgsDb();
rxMsg = receive(rxCh, Inf, "OutputFormat", "timetable");
rxMsg(1:15, :)

停止接收通道并将其从工作区中清除。

stop(rxCh);
clear rxCh

检查收到的报文

检查收到的报文并用DBC解码：

rxMsg(1, :)

rxMsg.Signals{1}

提取指定报文的所有实例

提取报文 的所有实例，并查看此特定报文的前几个实例。

allMsgEngine = rxMsg(strcmpi('EngineMsg', rxMsg.Name), :);
allMsgEngine(1:15, :)

绘制物理信号值（报文解析）

使用 canSignalTimetable 将报文中的信号数据重新打包为一个信号时间表，并查看信号时间表的前几行。

signalTimetable = canSignalTimetable(rxMsg, 'EngineMsg');
signalTimetable(1:15, :)

绘制信号随时间变化的曲线：

plot(signalTimetable.Time, signalTimetable.VehicleSpeed)
title('Vehicle Speed from EngineMsg', 'FontWeight', 'bold')
xlabel('Timestamp')
ylabel('Vehicle Speed')

此外，可以在工作区任意修改报文或信号量的值。

关闭 DBC 文件

从工作区中清除 DBC 文件的变量，关闭对该 DBC 文件的访问。

clear db

以上。