Baymax_PP
Baymax_PP

CANopen协议解读

CANopen协议解读

  • 一、协议标准
  • 二、CANopen报文说明
  • 三、CANopen协议内容
    • 1. ID的理解
    • 2. NMT
      • (1) 节点状态
      • (2) 节点状态控制
      • (3) 节点心跳报文

一、协议标准

  以官方的CiA 301-4.2.0基础协议为解读学习标准，同时找到了基于CiA 301标准的通用I/O设备标准的CiA 402，是中文翻译版，还有ZLG多年前发布的CANopen轻松入门作为参考学习，话不多说，接下来就开始进行学习记录吧。
  CiA 301中使用的是仲裁域ID为11Bit的标准帧格式，并且发送与接收都是以从机视角来说的，对于多字节数据都是小端模式，即低字节先发送，以下的学习都以此为基础。

二、CANopen报文说明

  对CANopen协议内容理解前需要大概了解CANopen都有哪些类型的报文，可以对CANopen有一个大概的了解，以下列举了CANopen的常用报文：

报文类型 报文说明
NMT CMD(网络管理命令) 由网络主机发出，控制各从机设备工作模式
NMT 心跳报文 由网络从机发出，包括上线通知与定时上报从机工作状态
PDO 过程数据对象，单向传输，无需接收节点回应
SDO 服务数据对象，主要用于参数配置，每一条信息都有回应
Sync 特殊报文的一种，由主机发出，主要用于整个网络的同步传输
Time-Stamp 特殊报文的一种，由主机发出，主要用于整个网络的时间同步
Emergency 特殊报文的一种，当从机发生内部错误，用于通知主机

三、CANopen协议内容

1. ID的理解

  在CANopen中有下面这几种ID，COB-ID、Node-ID，那么这两个ID又是什么呢？和CAN BUS的仲裁域的ID(以下用CAN-ID代替)又有什么关系呢？
  首先，我们知道CAN-ID是CAN BUS控制器做仲裁、优先级判断使用的，CAN-ID越小优先级越高；而COB-ID(Communication Object Identifier)通信对象报文帧ID，我们可以认为COB-ID就是实际使用的CAN-ID。
COB-ID
  Node-ID就是从机节点的编号，在对指定从节点控制时需要使用到，其中PDO与SDO比较特殊(下面会说PDO和SDO，这里知道有这个东西就好)，CiA301标准也直接进行了定义，将COB-ID的高4Bit定义为功能码，低7Bit为Node-ID，所以Node-ID的最大数量就是128个各节点，但是由于0不推荐使用，实际节点数量也就127个(1-127)。
NodeID划分
  在CANopen协议中，定了一部分重要的COB-ID，下面我就列举比较常用的一些COB-ID，以便日后我查找。

通讯对象 COB-ID
NMT CMD(网络管理命令) 000h
NMT心跳报文 700h + Node-ID(701h - 77Fh)
Sync(同步报文) 080h
Emergency(紧急报文) 080h + Node-ID(081h - 0FFh)
Time stamp(时间戳报文) 100h
TPDO1(发送过程数据对象 1) 180h + Node-ID(181h - 1FFh)
RPDO1(接收过程数据对象 1) 200h + Node-ID(201h - 27Fh)
TPDO2(发送过程数据对象 2) 280h + Node-ID(281h - 2FFh)
RPDO2(接收过程数据对象 2) 300h + Node-ID(301h - 37Fh)
TPDO3(发送过程数据对象 3) 380h + Node-ID(381h - 3FFh)
RPDO3(接收过程数据对象 3) 400h + Node-ID(401h - 47Fh)
TPDO4(发送过程数据对象 4) 480h + Node-ID(481h - 4FFh)
RPDO4(接收过程数据对象 4) 500h + Node-ID(501h - 57Fh)
TPDO4(发送过程数据对象 4) 480h + Node-ID(481h - 4FFh)
SDO server->client(服务数据对象-答) 580h + Node-ID(581h - 5FFh)
SDO client->server(服务数据对象-问) 600h + Node-ID(601h - 67Fh)

2. NMT

  NMT(Network Management)网络管理，为了保证CANopen网络中的可靠、可控，设计了NMT，整个CANopen网络中有且只有一个NMT主机，一个或多个NMT从机，与NMT相关的报文，比较重要的有节点状态控制(仅NMT主机)、节点错误控制、节点守护、节点上线、节点心跳报文，由于节点守护使用的是轮询方式，开销较大，已经不建议使用，所以下面也就不进行介绍了。

(1) 节点状态

  CANopen中的NMT节点的节点状态有6种状态，分别是：

  1. 初始化：在节点上电后，对CAN控制器的初始化操作；
  2. 应用层复位：节点的应用层程序复位；
  3. 通讯复位：节点的CANopen通讯复位；
  4. 预操作状态：节点的预操作状态，表示节点已经完成了初始化、CANopen通讯相关配置可以进行SDO与NMT网络管理操作了，但是处于这个状态的节点不可以进行PDO操作；
  5. 操作状态：此状态可以由节点自主进入或由NMT主机切换进入，在此状态下，可以进行SDO、PDO等数据传输；
  6. 停止状态：此状态由NMT主机切换进入，仅可以进行SDO与NMT网络管理操作。
报文类型 预操作 操作 停止
PDO √
SDO √ √
SYNC √ √
TIME √ √
EMCY √ √
Node Ctrl √ √ √
Err Ctrl √ √ √

  节点状态切换以及切换回路如下所示：

CANopen协议解读_第1张图片

过程编号 切换触发条件
(1) 设备上电或者复位后自动进入
(2) 初始化完成，自动进入NMT预操作状态
(3) 通过配置自动进入或由NMT服务主机设置操作状态进入
(4),(7) 通过NMT服务主机设置预操作状态进入
(5),(8) 通过NMT服务主机设置停止远程节点进入
(6) 通过NMT服务主机设置启动远程节点进入
(9),(10),(11) 通过NMT服务主机设置复位远程节点进入
(12),(13),(14) 通过NMT服务主机设置远程节点通讯复位进入

  节点状态初始化切换回路如下所示：
CANopen协议解读_第2张图片

过程编号 切换触发条件
(1) 设备上电或者复位后自动进入
(2) 初始化完成，自动进入NMT预操作状态
(12),(13),(14) 通过NMT服务主机设置远程节点通讯复位进入
(9),(10),(11) 通过NMT服务主机设置复位远程节点进入
(15) 初始化完成后自动进入复位应用程序
(16) 复位应用程序完成后自动进入通信复位重置

(2) 节点状态控制

  NMT CMD网络管理命令只能由NMT主机发出，NMT主机可以对NMT从机节点进行初始化状态以外的5种状态配置，NMT节点控制协议如下表：

COB-ID DATA0 DATA1
000h CS Node-ID

  CS就是配置对应节点的状态参数，有以下5种：

CS 说明
00h 启动远程节点，即将远程节点状态设置为操作状态
02h 停止远程节点，即将远程节点状态设置为停止状态
80h 远程节点进入预操作，即将远程节点状态设置为预操作状态
81h 远程节点复位，即将远程节点状态设置为应用层复位状态
82h 远程节点通讯复位，即将远程节点状态设置为通讯复位状态

(3) 节点心跳报文

  节点心跳报文包括两类，一类是节点上线报文与周期上报从节点状态的心跳报文，报文协议如下：

COB-ID DATA0
700h+NodeId STATE

  STATE就是对应节点的状态参数，有以下4种：

STATE 说明
00h 从节点上线
04h 从节点处于停止工作状态
05h 从节点处于操作工作状态
7Fh 从节点处于预操作状态

未完待续…

你可能感兴趣的:(CANopen学习之旅,canopen)

  • Django学习之旅--第6课：数据操控 - Django ORM 增删改查(CRUD)高级技巧实战 RonaldoL9 Django学习之旅django学习数据库
    引言：从数据存储到业务逻辑的跨越在Django开发中，模型(Model)与对象关系映射(ORM)是构建动态应用的核心。如果说第5课我们掌握了数据存储的基础架构，那么本节课将深入数据操作的核心——通过ORM实现复杂的业务逻辑。无论是服务筛选、订单管理还是数据统计，高效的ORM查询能力都是提升开发效率的关键。对于副业开发者而言，熟练运用ORM意味着能够快速响应客户需求，比如实现按价格区间筛选服务、统计
  • 万物互联时代的工业数据中枢——iGR-IMS多场景适配体系 Qdgr_ 数据分析
    一、工业数据接入的世纪挑战随着新能源装机容量突破12亿千瓦，工业数据采集面临三大技术瓶颈：协议碎片化：某300MW风电场需同时接入西门子SCADA、远景风机、华为逆变器等12类设备，通信协议涵盖IEC60870-5-104、ModbusTCP、CANopen等九种标准，系统集成成本占项目总投资的23%。部署环境极端化：西北光伏电站昼夜温差达70℃，海上风电平台湿度100%，传统设备年均故障频次超过
  • Python机器学习小项目实战：随机森林算法实现信用卡欺诈检测 码上研习 Python机器学习小项目实战机器学习算法python
    1.引言在之前的机器学习之旅中，我们已经探索了许多强大的算法，例如逻辑回归、支持向量机、决策树等等。每种算法都有其独特的优势和适用场景，但它们也存在一些共同的局限性。单个模型往往难以完美地捕捉复杂的数据模式，容易受到过拟合或欠拟合的影响，并且在面对噪声数据时显得脆弱。想象一下，你正在尝试预测股票价格的涨跌。你可以使用逻辑回归，但是逻辑回归假设特征之间是线性相关的，这可能无法捕捉股票市场中的复杂非线
  • C++ 标准模板库（STL）教程 zxfly2013 c++
    欢迎来到C++标准模板库（STL）的学习之旅！STL是C++的一部分，提供了一套通用的、可重用的模板类和函数，用于处理常见的数据结构和算法。通过掌握STL，您可以大大提高编程效率和代码质量。本文将以通俗易懂的方式，全面介绍C++STL的各个组成部分及其应用。目录什么是C++STL？STL的组成部分容器（Containers）序列容器（SequenceContainers）vectorlistdeq
  • vue技术心得 陈皮糖-C vue.js前端javascript
    在前端技术的浩瀚星空中，Vue.js如同一颗璀璨的星辰，以其独特的魅力吸引着无数开发者的目光。作为一名热衷于技术探索的开发者，我深入研究了Vue.js，并将其应用于实际项目的开发中。以下是我对Vue.js学习的心得体会，以及在实际项目中的代码实现和最佳实践分享，旨在帮助读者更全面地掌握Vue.js，提升前端开发技能。一、Vue.js学习之旅：从理论到实践的跨越1.理论基础构建Vue.js核心概念：
  • CANopen for Python kuan_li_lyg 人形机器人控制与仿真CAN总线CANOPEN机器人自动驾驶人工智能stm32开发语言
    系列文章目录前言该软件包支持与CANopen节点网络交互。注意这里的大部分文档都是从CANopen维基百科页面上直接盗用的。本文档正在编写中。欢迎反馈和修改！CANopen是用于自动化领域嵌入式系统的通信协议和设备配置文件规范。根据OSI模型，CANopen实现了网络层以上（包括网络层）的各层。CANopen标准包括一个寻址方案、几个小型通信协议和一个由设备配置文件定义的应用层。通信协议支持网络管
  • 深度解析与优化：基于C++的CANopen主节点实现 快撑死的鱼 C++（C语言）算法大揭秘c++php开发语言
    深度解析与优化：基于C++的CANopen主节点实现引言在现代工业自动化和嵌入式系统中，CANopen协议是一种广泛使用的高层通信协议，基于控制器局域网（CAN）总线。CANopen协议主要应用于嵌入式网络，特别是工业自动化、医疗设备和移动机器等领域。本文将详细介绍CANopen协议，并展示如何使用C++实现一个CANopen主节点，同时提供优化代码，确保程序高效、稳定。CANopen协议简介CA
  • Canfestival的移植思想 KarudoLee 通讯协议CANCANopenCanfestival通讯协议
    目录1序2移植3代码4字典1序本文对Canfestival的移植核心点进行阐述；阅读本文须先掌握CANopen基本理论，本文不再赘述。I.MXRT1176FlexCAN实现：https://github.com/CenwJen/i.mxrt1176.git2移植软件准备python-2.7.15.amd64.msiwxPython2.8-win64-3.0.2.0-py27.exeGnosis_U
  • 网络爬虫学习心得 谢李由20230322081 爬虫python
    一、引言在大数据时代，数据成为了驱动决策、洞察趋势的核心资源。出于对数据分析的浓厚兴趣，以及希望能更高效获取网络信息的目的，我踏上了网络爬虫的学习之旅。通过这段时间的学习，我不仅掌握了从网页中提取数据的技术，还深刻体会到网络爬虫在市场调研、学术研究、信息监测等领域的巨大价值，这对我的职业发展和个人能力提升有着深远的意义。二、基础知识学习2.1网络基础概念学习网络爬虫，HTTP协议是绕不开的基石。我
  • CODESYS工业控制战略定位与技术前景：从开放平台到智能中枢的进化之路 AI_DL_CODE CODESYS工业控制开放式平台运动控制工业4.0IT/OT融合智能制造
    摘要：本文系统分析CODESYS在工业控制领域的战略定位与技术演进路径，揭示其作为开放式开发平台的核心优势。通过硬件无关性、多协议兼容及模块化设计，CODESYS构建了类似“工业安卓”的生态体系，支持近400家硬件厂商实现控制系统开发。文中结合智能产线、柔性制造等典型场景，展示其在运动控制、安全认证、云边协同等领域的技术突破，并提供CANopen配置、Python调用等实操代码。研究表明，CODE
  • STM32入门教程——按键控制LED&光敏传感器控制蜂鸣器 岂是尔等觊觎 #STM32入门教程stm32嵌入式硬件单片机学习经验分享笔记智能硬件
    前言本教材基于B站江协科技课程整理，适合有C语言基础、刚接触STM32的新手。它梳理了STM32核心知识点，帮助大家把C语言知识应用到STM32开发中，更高效地开启STM32学习之旅。目录前言一、硬件接线与模块化编程概述二、LED驱动模块开发初始化配置功能函数封装三、按键驱动模块开发初始化配置按键检测逻辑四、主函数调用与功能实现模块化调用流程扩展应用：光敏传感器与蜂鸣器五、开发要点总结GPIO操作
  • 栈与队列的变种及应用：探索双端队列与优先队列的奥秘 秋山落叶万岭花开ღ 数据结构算法python
    在数据结构的学习之旅中，我们已经对栈和队列有了初步的了解，掌握了它们的基本操作和典型应用场景。然而，数据结构的世界远比我们想象的更加丰富多样。今天，让我们继续深入，探索栈与队列的变种——双端队列和优先队列，它们是基础数据结构的拓展，具有更广泛的应用和更高的灵活性。一、双端队列（Deque）：两端操作的自由概念双端队列是一种可以在队列的两端进行插入和删除操作的线性表。它结合了栈和普通队列的特点，允许
  • Golang学习之旅 余厌厌厌 golang学习开发语言
    Golang学习之旅：初探Go语言的奥秘在当今这个快速发展的技术时代，编程语言层出不穷，每一种都有其独特的魅力和适用场景。作为一名对技术充满热情的开发者，我一直在探索新的知识，以提升自己的编程技能。最近，我被Go语言（又称Golang）深深吸引，它以其简洁的语法、强大的并发支持和高效的性能，逐渐成为我新的学习目标。Go语言是由Google的RobertGriesemer、RobPike和KenTh
  • react学习之旅十二：React动画库react-transition-group 居安_ reactreact
    一、安装在终端输入npminstallreact-transition-group--save二、使用react-transition-group插件包含三个库：Transition、CSSTransition以及TransitionGroup。使用时需要引入动画库（引入需要使用的库即可）：import{Transition,CSSTransition,TransitionGroup}from'r
  • js-day3 金串串 javascript前端开发语言
    JS学习之旅day3函数为什么需要函数函数的使用函数的传参函数的返回值断点调试作用域匿名函数逻辑中断转换为Boolean型函数为什么需要函数function，函数，是被设计为执行特定任务的代码块精简代码，方便复用，提高开发效率函数的使用函数的声明function函数名(){函数体}函数的命名规范和变量名基本一致尽量使用小驼峰命名法前缀应为动词函数的调用：函数名()函数的传参声明语法function
  • C 语言进阶之指针漏洞/多维数组内存管理/手撸排序/constvolatile/作用域/手写str常用函数 六万字-4700行源码 助你一臂之力 从25年51劳动节更到今天5月26号晚上 small_wh1te_coder c语言c++cc语言
    前言作为一名志在嵌入式开发的工程师，纯C语言依然是核心武器。一周内我手写近3400行代码，涵盖了指针深度应用、数据结构、算法套路和底层API重写，从野指针到内存拷贝，从链表操作到快速排序，从自定义字符串函数到递归回溯，今天我将这趟学习之旅总结成一篇理性且易读的技术贴，给同路人一些思路与参考。哥们儿从5月1号一直跟到5月26号！5月20号更新！大家是不是都跟对象约会去了哥们儿没对象所以可以老老实实写
  • day4-TS学习之旅-装饰器 金串串 学习开发语言typescript
    简介装饰器本质是一种特殊的函数，它可以对：类、属性、方法、参数进行扩展，同时能让代码更简洁装饰器自2005年在ECMAScript-6(ES6)中杯提出到限制，已将近10年截止目前，装饰器依然是实验性特性，需要开发者手动调整配置，来开启装饰器支持装饰器有五种：类装饰器、属性装饰器、方法装饰器、访问器装饰器、参数装饰器类装饰器基本语法类装饰器是一个应用在类声明上的函数，可以为类添加额外的功能，或添加
  • day2-TS学习之旅-数据类型1 金串串 学习前端typescript
    常用类型本文介绍了any、unknown、never、void、object、tuple(元组)any：任意类型，一旦将变量类型限制为any，那就意味着放弃了对该变量的类型检查//明确的表示a的类型是any——显示的anyleta:any//以下对a的赋值，均无警告a=100a='你好'a=false//没有明确的表示b的类型是any，但TS主动推断出b是any——隐式的anyletb//以下对b
  • js-day2 金串串 javascript前端开发语言
    JS学习之旅day2运算符赋值运算符一元运算符比较运算符逻辑运算符运算符优先级语句表达式和语句分支语句循环语句数组数组是什么数组的基本使用操作数组运算符赋值运算符定义：对变量进行赋值的运算符=、+=、-=、*=、/=、%=一元运算符自增++前置自增++num后置自增num++区别：leti=1console.log(i+++1);//2leta=1console.log(++a+1);//3let
  • 我的编程语言学习笔记 人工智能我来了 IT技术学习笔记
    编程语言学习之旅：从C#到Python编程语言是在数字世界中构建和解决问题的工具。对于许多人来说，学习编程语言不仅是一项职业技能，更是一种自我表达的方式。在这篇文章中，我将和你分享我在学习C#和Python时的一些关键发现，以及我在这一过程中使用的资源和方法。准备好深入这个有趣的旅程了吗？C#编程语言学习字符串拼接你是否曾经尝试将一串字符连接在一起，以形成一个完整的句子？字符串拼接正是如此。在C#
  • 软件工程学习之旅：从基础到实践的全面指南 sdfcr 软件工程学习后端
    在信息技术日新月异的今天，软件工程不仅是技术实现的手段，更是一种创新思维的体现，它深刻影响着我们生活的方方面面。对于初学者而言，掌握软件工程不仅意味着学习一门技术，更是一次关于逻辑思维、团队协作、项目管理等多方面能力的综合训练。本文旨在通过详尽的阐述，引领你深入了解软件工程的每一个环节，从理论基础到实践应用，为你构建一条全面而深入的学习路径。一、软件工程的理论基础与思想1.1软件工程的定义与目标深
  • JVM 探秘：我的 Java 虚拟机深度学习之旅（架构、内存、GC 全解析） Wilson Chen jvmjava架构
    很多Java开发者可能每天都在写着newObject()，运行着SpringBoot应用，但对支撑这一切的底层基石——JVM却不甚了解。为什么要深入学习JVM呢？对我而言，理解它意味着：性能调优有的放矢：不再是玄学调优，而是知道瓶颈在哪。疑难杂症快速定位：遇到OOM、StackOverflow不再手足无措。编写高质量代码：理解内存模型，写出更健壮高效的代码。面试加分利器：JVM是大厂面试高频考点，
  • 【机器学习】【集成学习——决策树、随机森林】从零起步：掌握决策树、随机森林与GBDT的机器学习之旅 宸码 机器学习模式识别机器学习集成学习决策树算法python随机森林人工智能
    这里写目录标题一、引言机器学习中集成学习的重要性二、决策树(DecisionTree)2.1基本概念2.2组成元素2.3工作原理分裂准则2.4决策树的构建过程2.5决策树的优缺点（1）决策树的优点（2）决策树的缺点（3）过拟合问题及解决方法2.6举例说明三、随机森林(RandomForest)3.1基本概念3.2工作原理构建过程随机森林的预测过程数学公式说明3.3应用场景实例说明3.4随机森林的优
  • C++学习：六个月从基础到就业——C++20：模块(Modules)与其他特性 superior tigre C++学习：六个月从基础到就业c++学习c++20
    C++学习：六个月从基础到就业——C++20：模块(Modules)与其他特性本文是我C++学习之旅系列的第五十三篇技术文章，也是第三阶段"现代C++特性"的第十五篇，深入探讨C++20引入的模块(Modules)系统及其他重要特性。查看完整系列目录了解更多内容。引言C++的预处理器和头文件系统诞生于近50年前，虽然它们服务了几代C++程序员，但随着项目规模增长，头文件的各种缺陷日益凸显：编译缓慢
  • C++学习：六个月从基础到就业——多线程编程：条件变量 superior tigre C++学习：六个月从基础到就业c++学习
    C++学习：六个月从基础到就业——多线程编程：条件变量本文是我C++学习之旅系列的第五十六篇技术文章，也是第四阶段"并发与高级主题"的第三篇，介绍C++11标准中的条件变量（conditionvariable）及其在线程同步中的应用。查看完整系列目录了解更多内容。引言在上一篇文章中，我们介绍了互斥量和锁，它们能够保护共享资源，防止数据竞争。然而，仅靠互斥量无法高效地实现线程间的通信和等待。例如，当
  • C++学习：六个月从基础到就业——C++11/14：lambda表达式 superior tigre C++学习：六个月从基础到就业c++学习开发语言
    C++学习：六个月从基础到就业——C++11/14：lambda表达式本文是我C++学习之旅系列的第四十篇技术文章，也是第三阶段"现代C++特性"的第二篇，主要介绍C++11/14中引入的lambda表达式。查看完整系列目录了解更多内容。引言Lambda表达式是C++11引入的一项重要特性，它允许我们在需要函数对象的地方直接定义内联匿名函数，无需显式定义一个函数或函数对象类。这大大简化了代码，特别
  • C++学习：六个月从基础到就业——C++11/14：auto类型推导 superior tigre C++学习：六个月从基础到就业c++学习
    C++学习：六个月从基础到就业——C++11/14：auto类型推导本文是我C++学习之旅系列的第四十一篇技术文章，也是第三阶段"现代C++特性"的第三篇，主要介绍C++11/14中的auto类型推导机制。查看完整系列目录了解更多内容。引言在现代C++编程中，auto关键字是最常用也最重要的特性之一。C++11重新定义了这个在C++98标准中几乎无人使用的关键字，赋予它自动类型推导的能力，使代码更
  • 使用Pytorch从零实现Transformer模型 机器学习算法 人工智能机器学习深度学习pytorchtransformer人工智能深度学习神经网络目标检测计算机视觉
    在深度学习的广阔宇宙中，Transformer架构无疑是一颗耀眼的明星。它凭借其强大的并行计算能力和出色的序列建模能力，在自然语言处理、计算机视觉等众多领域取得了卓越的成就。今天，我们将一起探索如何使用PyTorch来实现Transformer架构，为你的深度学习之旅增添新的动力！一、Transformer在深度学习中的关键作用Transformer是由Google于2017年提出的一种基于注意力
  • C++学习：六个月从基础到就业——C++20：范围(Ranges)基础 superior tigre C++学习：六个月从基础到就业c++学习c++20
    C++学习：六个月从基础到就业——C++20：范围(Ranges)基础本文是我C++学习之旅系列的第五十一篇技术文章，也是第三阶段"现代C++特性"的第十三篇，介绍C++20引入的范围(Ranges)库的基础知识。查看完整系列目录了解更多内容。引言STL算法和容器是C++编程中最强大的工具之一，但传统的STL算法接口存在一些使用上的不便：需要显式传递迭代器对、难以组合多个算法操作、代码可读性不佳等
  • C++学习：六个月从基础到就业——C++20：概念(Concepts) superior tigre C++学习：六个月从基础到就业c++学习c++20
    C++学习：六个月从基础到就业——C++20：概念(Concepts)本文是我C++学习之旅系列的第四十九篇技术文章，也是第三阶段"现代C++特性"的第十一篇，开始介绍C++20引入的新特性，首先是概念(Concepts)。查看完整系列目录了解更多内容。引言C++20标准带来了许多革命性的新特性，其中最重要的就是概念(Concepts)。在进入C++20之前，模板一直是C++中最强大却也最难以驾驭
  • java责任链模式 3213213333332132 java责任链模式村民告县长
    责任链模式，通常就是一个请求从最低级开始往上层层的请求，当在某一层满足条件时，请求将被处理，当请求到最高层仍未满足时，则请求不会被处理。 就是一个请求在这个链条的责任范围内，会被相应的处理，如果超出链条的责任范围外，请求不会被相应的处理。 下面代码模拟这样的效果： 创建一个政府抽象类,方便所有的具体政府部门继承它。 package 责任链模式; /** *
  • linux、mysql、nginx、tomcat 性能参数优化 ronin47
    一、linux 系统内核参数 /etc/sysctl.conf文件常用参数 net.core.netdev_max_backlog = 32768 #允许送到队列的数据包的最大数目 net.core.rmem_max = 8388608 #SOCKET读缓存区大小 net.core.wmem_max = 8388608 #SOCKET写缓存区大
  • php命令行界面 dcj3sjt126com PHPcli
    常用选项 php -v php -i PHP安装的有关信息 php -h 访问帮助文件 php -m 列出编译到当前PHP安装的所有模块 执行一段代码 php -r 'echo "hello, world!";' php -r 'echo "Hello, World!\n";' php -r '$ts = filemtime("
  • Filter&Session 171815164 session
    Filter HttpServletRequest requ = (HttpServletRequest) req; HttpSession session = requ.getSession(); if (session.getAttribute("admin") == null) { PrintWriter out = res.ge
  • 连接池与Spring,Hibernate结合 g21121 Hibernate
            前几篇关于Java连接池的介绍都是基于Java应用的，而我们常用的场景是与Spring和ORM框架结合，下面就利用实例学习一下这方面的配置。         1.下载相关内容：     &nb
  • [简单]mybatis判断数字类型 53873039oycg mybatis
           昨天同事反馈mybatis保存不了int类型的属性,一直报错，错误信息如下:       Caused by: java.lang.NumberFormatException: For input string: "null" at sun.mis
  • 项目启动时或者启动后ava.lang.OutOfMemoryError: PermGen space 程序员是怎么炼成的 eclipsejvmtomcatcatalina.sheclipse.ini
       在启动比较大的项目时，因为存在大量的jsp页面，所以在编译的时候会生成很多的.class文件，.class文件是都会被加载到jvm的方法区中，如果要加载的class文件很多，就会出现方法区溢出异常 java.lang.OutOfMemoryError: PermGen space.     解决办法是点击eclipse里的tomcat，在
  • 我的crm小结 aijuans crm
    各种原因吧，crm今天才完了。主要是接触了几个新技术： Struts2、poi、ibatis这几个都是以前的项目中用过的。 Jsf、tapestry是这次新接触的，都是界面层的框架，用起来也不难。思路和struts不太一样，传说比较简单方便。不过个人感觉还是struts用着顺手啊，当然springmvc也很顺手，不知道是因为习惯还是什么。jsf和tapestry应用的时候需要知道他们的标签、主
  • spring里配置使用hibernate的二级缓存几步 antonyup_2006 javaspringHibernatexmlcache
    ．在spring的配置文件中 applicationContent.xml，hibernate部分加入 xml 代码 <prop key="hibernate.cache.provider_class">org.hibernate.cache.EhCacheProvider</prop> <prop key="hi
  • JAVA基础面试题 百合不是茶 抽象实现接口String类接口继承抽象类继承实体类自定义异常
    /*   * 栈（stack）：主要保存基本类型（或者叫内置类型）（char、byte、short、   *int、long、 float、double、boolean）和对象的引用，数据可以共享，速度仅次于   * 寄存器（register），快于堆。堆（heap）：用于存储对象。   */  &
  • 让sqlmap文件 "继承" 起来 bijian1013 javaibatissqlmap
            多个项目中使用ibatis , 和数据库表对应的 sqlmap文件（增删改查等基本语句)，dao, pojo 都是由工具自动生成的, 现在将这些自动生成的文件放在一个单独的工程中，其它项目工程中通过jar包来引用 ，并通过"继承"为基础的sqlmap文件，dao,pojo 添加新的方法来满足项
  • 精通Oracle10编程SQL(13)开发触发器 bijian1013 oracle数据库plsql
    /* *开发触发器 */ --得到日期是周几 select to_char(sysdate+4,'DY','nls_date_language=AMERICAN') from dual; select to_char(sysdate,'DY','nls_date_language=AMERICAN') from dual; --建立BEFORE语句触发器 CREATE O
  • 【EhCache三】EhCache查询 bit1129 ehcache
    本文介绍EhCache查询缓存中数据，EhCache提供了类似Hibernate的查询API，可以按照给定的条件进行查询。   要对EhCache进行查询，需要在ehcache.xml中设定要查询的属性   数据准备 @Before public void setUp() { //加载EhCache配置文件 Inpu
  • CXF框架入门实例 白糖_ springWeb框架webserviceservlet
    CXF是apache旗下的开源框架，由Celtix + XFire这两门经典的框架合成，是一套非常流行的web service框架。 它提供了JAX-WS的全面支持，并且可以根据实际项目的需要，采用代码优先（Code First）或者 WSDL 优先（WSDL First）来轻松地实现 Web Services 的发布和使用，同时它能与spring进行完美结合。 在apache cxf官网提供
  • angular.equals boyitech AngularJSAngularJS APIAnguarJS 中文APIangular.equals
    angular.equals   描述: 比较两个值或者两个对象是不是 相等。还支持值的类型，正则表达式和数组的比较。   两个值或对象被认为是 相等的前提条件是以下的情况至少能满足一项： 两个值或者对象能通过=== （恒等） 的比较 两个值或者对象是同样类型，并且他们的属性都能通过angular
  • java-腾讯暑期实习生-输入一个数组A[1,2,...n]，求输入B，使得数组B中的第i个数字B[i]=A[0]*A[1]*...*A[i-1]*A[i+1] bylijinnan java
    这道题的具体思路请参看 何海涛的微博：http://weibo.com/zhedahht import java.math.BigInteger; import java.util.Arrays; public class CreateBFromATencent { /** * 题目：输入一个数组A[1,2,...n]，求输入B，使得数组B中的第i个数字B[i]=A
  • FastDFS 的安装和配置 修订版 Chen.H linuxfastDFS分布式文件系统
    FastDFS Home:http://code.google.com/p/fastdfs/ 1. 安装 http://code.google.com/p/fastdfs/wiki/Setup http://hi.baidu.com/leolance/blog/item/3c273327978ae55f93580703.html 安装libevent (对libevent的版本要求为1.4.
  • [强人工智能]拓扑扫描与自适应构造器 comsci 人工智能
          当我们面对一个有限拓扑网络的时候,在对已知的拓扑结构进行分析之后,发现在连通点之后,还存在若干个子网络,且这些网络的结构是未知的,数据库中并未存在这些网络的拓扑结构数据....这个时候,我们该怎么办呢?       那么,现在我们必须设计新的模块和代码包来处理上面的问题
  • oracle merge into的用法 daizj oraclesqlmerget into
    Oracle中merge into的使用 http://blog.csdn.net/yuzhic/article/details/1896878 http://blog.csdn.net/macle2010/article/details/5980965 该命令使用一条语句从一个或者多个数据源中完成对表的更新和插入数据. ORACLE 9i 中，使用此命令必须同时指定UPDATE 和INSE
  • 不适合使用Hadoop的场景 datamachine hadoop
    转自：http://dev.yesky.com/296/35381296.shtml。 　　Hadoop通常被认定是能够帮助你解决所有问题的唯一方案。 当人们提到“大数据”或是“数据分析”等相关问题的时候，会听到脱口而出的回答：Hadoop!  实际上Hadoop被设计和建造出来，是用来解决一系列特定问题的。对某些问题来说，Hadoop至多算是一个不好的选择，对另一些问题来说，选择Ha
  • YII findAll的用法 dcj3sjt126com yii
    看文档比较糊涂，其实挺简单的： $predictions=Prediction::model()->findAll("uid=:uid",array(":uid"=>10));   第一个参数是选择条件：”uid=10″。其中:uid是一个占位符，在后面的array(“:uid”=>10)对齐进行了赋值； 更完善的查询需要
  • vim 常用 NERDTree 快捷键 dcj3sjt126com vim
    下面给大家整理了一些vim NERDTree的常用快捷键了，这里几乎包括了所有的快捷键了，希望文章对各位会带来帮助。 切换工作台和目录 ctrl + w + h 光标 focus 左侧树形目录ctrl + w + l 光标 focus 右侧文件显示窗口ctrl + w + w 光标自动在左右侧窗口切换ctrl + w + r 移动当前窗口的布局位置 o 在已有窗口中打开文件、目录或书签，并跳
  • Java把目录下的文件打印出来 蕃薯耀 列出目录下的文件文件夹下面的文件目录下的文件
    Java把目录下的文件打印出来 >>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>> 蕃薯耀 2015年7月11日 11:02:
  • linux远程桌面----VNCServer与rdesktop hanqunfeng Desktop
    windows远程桌面到linux，需要在linux上安装vncserver，并开启vnc服务，同时需要在windows下使用vnc-viewer访问Linux。vncserver同时支持linux远程桌面到linux。   linux远程桌面到windows，需要在linux上安装rdesktop，同时开启windows的远程桌面访问。   下面分别介绍，以windo
  • guava中的join和split功能 jackyrong java
    guava库中，包含了很好的join和split的功能，例子如下： 1） 将LIST转换为使用字符串连接的字符串    List<String> names = Lists.newArrayList("John", "Jane", "Adam", "Tom");
  • Web开发技术十年发展历程 lampcy androidWeb浏览器html5
    回顾web开发技术这十年发展历程： Ajax 03年的时候我上六年级，那时候网吧刚在小县城的角落萌生。传奇，大话西游第一代网游一时风靡。我抱着试一试的心态给了网吧老板两块钱想申请个号玩玩，然后接下来的一个小时我一直在，注，册，账，号。 彼时网吧用的512k的带宽，注册的时候，填了一堆信息，提交，页面跳转，嘣，”您填写的信息有误，请重填”。然后跳转回注册页面，以此循环。我现在时常想，如果当时a
  • 架构师之mima-----------------mina的非NIO控制IOBuffer(说得比较好) nannan408 buffer
    1.前言。   如题。 2.代码。   IoService IoService是一个接口，有两种实现：IoAcceptor和IoConnector；其中IoAcceptor是针对Server端的实现，IoConnector是针对Client端的实现；IoService的职责包括： 1、监听器管理 2、IoHandler 3、IoSession
  • ORA-00054:resource busy and acquire with NOWAIT specified Everyday都不同 oraclesessionLock
    [Oracle] 今天对一个数据量很大的表进行操作时，出现如题所示的异常。此时表明数据库的事务处于“忙”的状态，而且被lock了，所以必须先关闭占用的session。   step1，查看被lock的session：   select t2.username, t2.sid, t2.serial#, t2.logon_time from v$locked_obj
  • javascript学习笔记 tntxia JavaScript
      javascript里面有6种基本类型的值:number、string、boolean、object、function和undefined。number：就是数字值，包括整数、小数、NaN、正负无穷。string:字符串类型、单双引号引起来的内容。boolean:true、false object:表示所有的javascript对象，不用多说function:我们熟悉的方法，也就是
  • Java enum的用法详解 xieke90 enum枚举
    Java中枚举实现的分析：     示例：  public static enum SEVERITY{ INFO,WARN,ERROR }     enum很像特殊的class，实际上enum声明定义的类型就是一个类。 而这些类都是类库中Enum类的子类      (java.l
按字母分类： ABCDEFGHIJKLMNOPQRSTUVWXYZ其他